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J-GLOBAL ID：201802275119085040   整理番号：18A1726267

自動化車両のための動的車線変更軌道計画モデル【JST・京大機械翻訳】

A dynamic lane-changing trajectory planning model for automated vehicles

著者 (6件)： Yang Da (School of Transportation and Logistics, Southwest Jiaotong University, Chengdu 610031, China) ,  Yang Da (Traffic Management Research Institute of the Ministry of Public Security, Wuxi, Jiangsu 214151, China) ,  Zheng Shiyu (School of Transportation and Logistics, Southwest Jiaotong University, Chengdu 610031, China) ,  Wen Cheng (School of Transportation and Logistics, Southwest Jiaotong University, Chengdu 610031, China) ,  Jin Peter J. (Department of Civil & Environmental Engineering, Rutgers, The State University of New Jersey, Piscataway, NJ 08854, USA) ,  Ran Bin (Department of Civil and Environmental Engineering, University of Wisconsin, Madison, WI, 53706, USA)
資料名： Transportation Research. Part C. Emerging Technologies  (Transportation Research. Part C. Emerging Technologies)
巻： 95  ページ： 228-247  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0534A  ISSN： 0968-090X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,自動運転技術における車線変更軌道計画(LTP)プロセスに焦点を合わせた。LTPアルゴリズムに関する既存の研究は,主に,車線変更車両の周囲の車両の状態が,全体の車線変更プロセスにおいて変化しないと仮定される静的計画法である。しかしながら,実世界の交通において,周囲の車両の速度は動的に変化し,車線変更車両は,安全を維持するために,リアルタイムでその速度と位置を調整する必要がある。このような限界に対処するために,動的車線変更軌道計画(DLTP)モデルを,限られた文献において提案した。本論文は,車線変更始動点決定モジュール,軌道決定モジュールおよび軌道生成モジュールから成る新しいDLTPモデルを提案した。モデルは,既存のDLTPモデルにおける車線変化速度と加速度に関する非現実的仮定を避けるために,時間に依存しない多項式軌道曲線を採用した。さらに,緊急制動状態においてさえ,自動車両の車線変更安全性を保証するために,反応時間を含む回転回避アルゴリズムおよび衝突回避アルゴリズムを提示した。NGSIMデータからの現場車線変更データを用いて,車線変更車両のための実際の交通環境を構築し,提案したモデルの有効性を検証し,CarSimを適用して,提案したモデルを用いて計画された車線変更軌道のトレーサビリティを調べた。結果は,自動化された車両が,提案したモデルによって計画された軌道にスムーズに,効率的に,安全に車線変更プロセスを完成することができて,計画された速度と軌道が自動化された車両によってよく追跡されることができることを示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 多項式 ,  衝突回避 ,  反応時間 ,  *自動化 ,  自動運転 ,  アルゴリズム ,  加速度 ,  安全性 ,  軌道決定 ,  トレーサビリティ
準シソーラス用語： 交通環境 ,  軌道生成 ,  実時間 ,  *軌道計画 ,  *車線変更 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 車線変更 ,  自動化車両 ,  軌道計画 ,  反応時間

分類 (2件)： 運転者  (TB01040V) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自動化 ,  車線変更 ,  軌道計画 ,  モデル