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J-GLOBAL ID：201802275255449882   整理番号：18A0859324

速度制御のためのマスタ-スレーブ構成における非同形機構を用いた遠隔操作【JST・京大機械翻訳】

Teleoperation by Using Nonisomorphic Mechanisms in the Master-Slave Configuration for Speed Control

著者 (4件)： Shukla Amit (Department of Mechanical Engineering, the Petroleum Institute, Abu Dhabi, UAE) ,  Karki Hamad (Department of Mechanical Engineering, the Petroleum Institute, Abu Dhabi, UAE) ,  Behera Laxmidhar (Department of Electrical Engineering, Indian Institute of Technology Kanpur, Kanpur, India) ,  Jamshidi Mo M. (Department of Electrical and Computer Engineering, The University of Texas at San Antonio, San Antonio, TX, USA)
資料名： IEEE Systems Journal  (IEEE Systems Journal)
巻： 12  号： 2  ページ： 1369-1380  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2238A  ISSN： 1932-8184  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,将来の石油およびガス産業における利用を目的として,2つの非同形マニピュレータを1つの統合システムで使用する新しい遠隔操作機構のモデリング,シミュレーションおよび制御を提示した。マスタ型6自由度パラレルマニピュレータをマスタロボットとして使用し,6自由度シリアルマニピュレータをスレーブロボットとして用いるマスタスレーブ構成において,遠隔操作システムの全体的統合を行った。パラレルマニピュレータは閉ループ構造を持ち,直列マニピュレータは開ループ構造であるので,それらの作業空間は全体の形状とサイズに関して完全に異なる性質を持つ。本研究では,これら二つの完全に同一でないマニピュレータを統合するために,新しいタスク空間マッピング機構を提案した。減衰最小二乗(DLS)法を用いて,提案したタスク空間マッピング行列の特異性を克服した。また,本論文は,提案した新しい制御技術の包括的解析に沿ったパラレルマニピュレータの詳細な動的モデリングを提示した。提案した統合機構を用いる最大の利点は,マスタとスレーブマニピュレータの両方の完全なカーテートタスク空間の完全なアクセスである。この論文は,また,改良された追跡性能のための遅れ補償装置の使用を提案する。本研究では,並列および直列マニピュレータに対して,それぞれ,局所アクチュエータ空間および結合空間制御装置を備えたマルチレベル制御アーキテクチャも提示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自由度 ,  作業空間 ,  モデリング ,  *遠隔制御 ,  開ループ系 ,  アクチュエータ ,  集中方式 ,  *速度制御 ,  最小二乗法 ,  マニピュレータ ,  補償装置
準シソーラス用語： 制御アーキテクチャ ,  動的モデリング ,  空間マッピング ,  パラレルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： データ保護  (JD01020V)

タイトルに関連する用語 (3件)： 速度制御 ,  マスタ ,  遠隔操作