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J-GLOBAL ID：201802275264640237   整理番号：18A0107081

適応KFアルゴリズムに基づくモードスイッチング水中ロボットナビゲーションシステム【JST・京大機械翻訳】

Navigation system of model-converted remotely operated vehiclebased on AKF

著者 (4件)： Liang Song (江蘇科技大学 電子信息学院,鎮江 212003;中国船舶重工集団公司 第七〇四研究所,上海 200030) ,  Wu Fei (中国船舶重工集団公司 第七〇四研究所,上海,200030) ,  Ceng Qingjun (江蘇科技大学 電子信息学院,鎮江,212003) ,  Dai Xiaoqiang (江蘇科技大学 電子信息学院,鎮江,212003)
資料名： Jiangsu Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)  (Jiangsu Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban))
巻： 31  号： 4  ページ： 508-512  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3286A  ISSN： 1673-4807  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 新型の水中検出と作業ロボットのナビゲーション精度、体積に対する要求に対して、マイクロ電気機械装置に基づく統合ナビゲーションシステムを設計した。システムはジャイロスコープのドリフトを抑制するために相補的フィルタリング法を採用し、四元数を推定対象としてカルマンフィルタを設計した。本論文では,改良Kalmanフィルタを用いて,最新のデータの効果を増加し,古いデータの効果を低減し,フィルタリングの発散を避け,ナビゲーション精度を改善した。実験結果は,相補的フィルタと適応Kalmanフィルタが,正確で安定な水中ロボットナビゲーション情報を得ることができることを示した。同時に、実測データに基づくアルゴリズムのシミュレーションにより、改良された消衰記憶指数重みづけ適応カルマンフィルタはある程度ナビゲーション効果を改善できることが分かった。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 四元数 ,  Kalmanフィルタ ,  フィルタリング ,  ジャイロスコープ ,  *アルゴリズム ,  フィルタ ,  重みづけ
準シソーラス用語： 適応Kalmanフィルタ ,  作業ロボット ,  *水中ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： underwater vehicle ,  micro navigation system ,  AKF ,  quaternion

分類 (3件)： フィルタ一般  (NC04021I) ,  電装品  (QG03070C) ,  時間,速度,加速度,角速度の計測法・機器  (AD05040K)

タイトルに関連する用語 (6件)： 適応 ,  KF ,  アルゴリズム ,  スイッチング ,  水中ロボット ,  ナビゲーションシステム