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J-GLOBAL ID：201802275968893481   整理番号：18A0652271

二重アームロボットの末端一体化関節制御と駆動ユニット設計【JST・京大機械翻訳】

Control and drive unit design on end integral joint for dual-arm robot

著者 (4件)： Li Kaixia (中国科学院合肥物質科学研究院 先進制造技術研究所,江蘇 常州213164;常州先進制造技術研究所,江蘇 常州213164) ,  Ding Ling (常州先進制造技術研究所,江蘇 常州,213164) ,  Zhao Jianghai (中国科学院合肥物質科学研究院 先進制造技術研究所,江蘇 常州213164;江蘇省産業技術研究院 机器人与智能装備技術研究所,江蘇 常州213164) ,  Hu Xiaojuan (常州先進制造技術研究所,江蘇 常州,213164)
資料名： Jidian Gongcheng  (Jidian Gongcheng)
巻： 34  号： 9  ページ： 1019-1023  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3426A  ISSN： 1001-4551  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 二重アームロボットの末端関節のインテリジェント一体化問題を解決するために,二重アームロボットの末端の一体化ジョイントの制御と駆動ユニットの設計を行い,設計原理と設計方法を分析し,CANバス技術とセンサ技術を総合的に応用した。デジタル信号プロセッサDSPとインテリジェントパワーモジュールIPMをコアとして、ハードウェア回路設計を行い、先進制御理論技術を結合し、反復学習制御方法に基づく改良型適応型PID制御アルゴリズムを提案した。最後に,末端一体化関節の柔軟な制御の設計法と次の解決策を提案し,二重アームロボットの末端一体化関節の制御および駆動ユニットのプロトタイプを開発し,プロトタイプの閉ループ制御試験を行った。実践結果は以下を示す。本設計は末端一体化関節の閉ループ制御を満たし、安定で信頼性があり、構造がコンパクトで、体積が小さく、集積度が高く、関節の軽量化と知能化設計に有利であり、両腕ロボットの一体化知能関節の研究に対して重要な理論と実践価値がある。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 回路設計 ,  軽量化 ,  プロトタイプ ,  ディジタル信号プロセッサ ,  制御理論 ,  *フィードバック制御 ,  信頼性
準シソーラス用語： 知能化 ,  制御アルゴリズム ,  反復学習制御 ,  コントローラエリアネットワークバス ,  設計法 ,  設計原理 ,  *駆動装置 ,  *アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： dual-arm robot ,  end integral joint ,  DSP ,  IPM ,  fuzzy adaptive PID

分類 (1件)： 電気自動車  (QG07020B)

タイトルに関連する用語 (5件)： アームロボット ,  一体化 ,  関節 ,  駆動ユニット ,  設計