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J-GLOBAL ID：201802276429978300   整理番号：18A1534092

標準両側制御に基づく改良力フィードバック遠隔操作方法【JST・京大機械翻訳】

An improved force feedback method for teleoperation control system based on standard PD bilateral control

著者 (4件)： Zheng Yidong (北京航空航天大学自動化科学与電气工程学院,北京,100191) ,  Yu Jinsong (北京航空航天大学自動化科学与電气工程学院,北京,100191) ,  Tang Diyin (北京航空航天大学自動化科学与電气工程学院,北京,100191) ,  Chen Xiaoqi (坎特伯雷大学工程学院,新西蘭基督城,8042)
資料名： Zhongnan Daxue Xuebao Zirankexueban  (Zhongnan Daxue Xuebao Zirankexueban)
巻： 49  号： 4  ページ： 865-873  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2798A  ISSN： 1672-7207  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 宇宙ロボット遠隔操作プロセスにおける通信遅延問題に対して、改良したPD双辺力フィードバック遠隔操作制御システムを提案し、まず、この制御システムの絶対安定条件を理論的に推論した。システム安定性を保証する前提の下で,システムの透明性を改善する方法を研究して,制御パラメータの制約条件を与えた。標準PDバイサイド制御方法との比較実験および固定遅延と可変遅延の2種類の異なる条件でのシミュレーション実験を行った。この改良法は,遠隔操作システムの透明性と追跡性能を大幅に改善できることを証明した。研究結果により、導出された安定性条件と透明性分析の結論は更にこのPD双辺制御方法を改善し、複雑な遠隔操作システムに応用する方法に参考を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 比較試験 ,  安定条件 ,  絶対安定 ,  制御方式 ,  シミュレーション ,  制御系 ,  *遠隔制御 ,  宇宙ロボット
準シソーラス用語： 遠隔操作システム ,  制御パラメータ ,  透明性 ,  通信遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： teleoperation technology ,  PD bilateral control ,  force feedback ,  stability analysis ,  transparency analysis

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 標準 ,  力フィードバック ,  遠隔操作