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J-GLOBAL ID：201802276511692524   整理番号：18A0825048

MATLABを用いたV-REPにおけるグリッドベースFASTSLAMの性能評価【JST・京大機械翻訳】

Performance evaluation of the grid-based FastSLAM in V-REP using MATLAB

著者 (2件)： Azak Salim (Department of Civil Engineering, Middle East Technical University, Ankara, Turkey) ,  Erdogan Eray (Department of Electrical-Electronic Engineering, Middle East Technical University, Ankara, Turkey)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： TCSET  ページ： 276-281  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,グリッドベースのFastSLAM法を用いることによって,V-REPロボットシミュレーションプログラムにおいて開発された,同時局所化およびマッピング(SLAM)応用を提示した。本研究では,未知の屋内環境におけるSLAM問題を,レーザレンジファインダを装備したPioneer3DX移動ロボットを用いて解いた。制御スクリプトは,V-REPのRemote API特徴によってシミュレーションプラットフォームにリンクされたMATLABを用いて,LuaとFastSLAMスクリプトにおいて開発される。FastSLAMの性能を評価するために,多くの試験を行った。粒子数の変化,急峻なターンによる誤差の変化,センサビームの数の変化,反復のためのcpu時間,および作業時間によるマップ誤差の影響を詳細に解析した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 屋内環境 ,  *性能評価 ,  作業時間 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： 粒子数 ,  スクリプト ,  レーザ距離計 ,  局在化 ,  *MATLAB , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： MATLAB ,  グリッド ,  性能評価