抄録/ポイント:
抄録/ポイント
文献の概要を数百字程度の日本語でまとめたものです。
部分表示の続きは、JDreamⅢ(有料)でご覧頂けます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。
障害物を有する垂直壁表面は,壁登りロボットに対する重大な挑戦を提示する。障害物の克服におけるそれらの限界により,これらのタイプのロボットはまだ商業化されていない。新しい設計と正確な制御に関するいくつかのアイデアが示唆されている。しかし,障害物の克服においてロボット能力を向上させるためにはさらなる研究が必要である。具体的には,障害物を超えて上昇するための壁登りロボットによる乾燥接着法の使用は大きな課題を提示する。本研究では,不均一な垂直表面に対して,乾燥接着に基づく新しいリンク型の壁登りロボットの設計を紹介した。4棒機構に基づいて,反復歩行を単一アクチュエータを介して達成した。ロボットの最も重要な特徴は,ローバ走行パターンから採用されている障害物上の登坂に使用されるリンク設計である。対称リンク設計により,ロボットは柔軟な動きで不均一な表面に適応できる。さらに,平坦な乾燥接着剤を付着機構に用いた。設計パラメータを運動学的および静的解析に基づいて決定し,リンク型壁登りロボット設計における特定の重要な問題に取り組んだ。ロボットの性能は実験を用いて検証され,それにより,開ループ垂直歩行中に最大階段高さ15mm(ロボットの高さの0.6%に等しい)を持つ階段を上昇させ,下降させることができた。著者らは,リンク設計が壁登りロボットのアクセス可能領域を拡張できることを期待した。本研究では,不均一な垂直表面に対して,乾燥接着に基づく新しいリンク型の壁登りロボットの設計を紹介した。4棒機構に基づいて,反復歩行を単一アクチュエータを介して達成した。ロボットの最も重要な特徴は,ローバ走行パターンから採用されている障害物上の登坂に使用されるリンク設計である。対称リンク設計により,ロボットは柔軟な動きで不均一な表面に適応できる。さらに,平坦な乾燥接着剤を付着機構に用いた。設計パラメータを運動学的および静的解析に基づいて決定し,リンク型壁登りロボット設計における特定の重要な問題に取り組んだ。ロボットの性能は実験を用いて検証され,それにより,開ループ垂直歩行中に最大階段高さ15mm(ロボットの高さの0.6%に等しい)を持つ階段を上昇させ,下降させることができた。著者らは,リンク設計が壁登りロボットのアクセス可能領域を拡張できることを期待した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】