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J-GLOBAL ID：201802276572942603   整理番号：18A0719980

Anyclimb-II:不均一垂直表面のための乾燥接着リンク型クライミングロボット【JST・京大機械翻訳】

AnyClimb-II: Dry-adhesive linkage-type climbing robot for uneven vertical surfaces

著者 (2件)： Liu Yanheng (School of Mechanical Engineering, Yeungnam University, Gyeongsan 38541, Republic of Korea) ,  Seo TaeWon (School of Mechanical Engineering, Hanyang University, Seoul 04768, Republic of Korea)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 124  ページ： 197-210  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 障害物を有する垂直壁表面は,壁登りロボットに対する重大な挑戦を提示する。障害物の克服におけるそれらの限界により,これらのタイプのロボットはまだ商業化されていない。新しい設計と正確な制御に関するいくつかのアイデアが示唆されている。しかし,障害物の克服においてロボット能力を向上させるためにはさらなる研究が必要である。具体的には,障害物を超えて上昇するための壁登りロボットによる乾燥接着法の使用は大きな課題を提示する。本研究では,不均一な垂直表面に対して,乾燥接着に基づく新しいリンク型の壁登りロボットの設計を紹介した。4棒機構に基づいて,反復歩行を単一アクチュエータを介して達成した。ロボットの最も重要な特徴は,ローバ走行パターンから採用されている障害物上の登坂に使用されるリンク設計である。対称リンク設計により,ロボットは柔軟な動きで不均一な表面に適応できる。さらに,平坦な乾燥接着剤を付着機構に用いた。設計パラメータを運動学的および静的解析に基づいて決定し,リンク型壁登りロボット設計における特定の重要な問題に取り組んだ。ロボットの性能は実験を用いて検証され,それにより,開ループ垂直歩行中に最大階段高さ15mm(ロボットの高さの0.6%に等しい)を持つ階段を上昇させ,下降させることができた。著者らは,リンク設計が壁登りロボットのアクセス可能領域を拡張できることを期待した。本研究では,不均一な垂直表面に対して,乾燥接着に基づく新しいリンク型の壁登りロボットの設計を紹介した。4棒機構に基づいて,反復歩行を単一アクチュエータを介して達成した。ロボットの最も重要な特徴は,ローバ走行パターンから採用されている障害物上の登坂に使用されるリンク設計である。対称リンク設計により,ロボットは柔軟な動きで不均一な表面に適応できる。さらに,平坦な乾燥接着剤を付着機構に用いた。設計パラメータを運動学的および静的解析に基づいて決定し,リンク型壁登りロボット設計における特定の重要な問題に取り組んだ。ロボットの性能は実験を用いて検証され,それにより,開ループ垂直歩行中に最大階段高さ15mm(ロボットの高さの0.6%に等しい)を持つ階段を上昇させ,下降させることができた。著者らは,リンク設計が壁登りロボットのアクセス可能領域を拡張できることを期待した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 付着 ,  走行 ,  開ループ系 ,  対称性 ,  歩行 ,  回線設計 ,  商業化 ,  アクチュエータ ,  *ロボット ,  接着剤 ,  *接着
準シソーラス用語： ロボット設計 ,  静的解析 ,  設計変数 ,  天体車 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 壁登りロボット ,  リンク型設計 ,  コンプライアント機構 ,  4バー機構 ,  障害物の克服

分類 (1件)： 運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 不均一 ,  垂直 ,  リンク ,  クライミング ,  ロボット