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J-GLOBAL ID：201802276721156733   整理番号：18A1579052

90°曲管内肉盛溶接マニピュレータの構造設計と運動解析【JST・京大機械翻訳】

Structure Design and Motion Analysis of 90 Degree Bend Pipe Inner Wall Surfacing Mechanical Arm

著者 (5件)： Meng Shuai (西安建筑科技大学机電工程学院,西安,710055) ,  He Lile (西安建筑科技大学机電工程学院,西安,710055) ,  Guo Mingxuan (西安建筑科技大学机電工程学院,西安,710055) ,  Liu Jiamin (西安建筑科技大学机電工程学院,西安,710055) ,  Feng Yuntang (中山市春興建筑科技有限公司,中山,528400)
資料名： Zidonghua yu Yibiao  (Zidonghua yu Yibiao)
巻： 33  号： 5  ページ： 65-69  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3603A  ISSN： 1001-9944  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 90°曲管壁の不肉盛溶接の問題に対して、支持装置の運動状況に基づき、その回転運動に合わせて肉盛ロボットの運動軌跡を獲得する方法を提出し、新型の90°曲管内壁肉盛ロボットを設計した。ロボットマニピュレータの機械構造を決定し,マニピュレータの関節構成とその実現形式を述べ,ラグランジュ法を用いてマニピュレータの運動方程式を確立し,その運動過程を詳細に運動学的に分析した。Matlab多項式補間法を用いて駆動関数を求め、Pro/e三次元設計ソフトを用いてマニピュレータの三次元モデルを構築し、ADAMSに導入した。90°曲管の内壁肉盛溶接マニピュレータの末端軌道のシミュレーション検証を行った。結果は,設計した肉盛ロボットが支持変位機構の軌道要求を完全に満たすことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *マニピュレータ ,  内挿法 ,  Lagrange乗数法 ,  *肉盛 ,  *動作分析 ,  *構造設計 ,  運動方程式 ,  ロボット ,  多項式 ,  *曲管 ,  三次元モデル
準シソーラス用語： MATLAB ,  ロボットマニピュレータ ,  運動軌道 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： welding robot ,  bend pipe inner wall surfacing ,  mechanical arm ,  support device ,  structure design ,  motion trajectory ,  Lagrange method

分類 (5件)： 肉盛  (WC07060N) ,  溶接装置  (WC07110T) ,  変態組織,加工組織  (WB01030N) ,  機械的性質  (WB02030U) ,  溶接一般  (WC07010K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 肉盛溶接 ,  マニピュレータ ,  構造設計 ,  運動解析