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J-GLOBAL ID：201802276894587871   整理番号：18A1677690

内耳ドラッグデリバリーのための新しい遠隔中心運動直列マニピュレータ【JST・京大機械翻訳】

A Novel Remote-Center-of-Motion Serial Manipulator for Inner Ear Drug Delivery

著者 (5件)： Abbes Manel (Laboratoire NOCCS, Univ. de Sousse, Rue Khalifa Karoui, Sousse, 4054, Tunisie) ,  Souissi Mouna (Hautes E ́tudes d’Inge ́nieur, campus Centre, Site Balsan, Laboratoire PRISME, 2alle ́e Jean Vaille ́, Chateauroux, 36000, France) ,  Belharet Karim (Hautes E ́tudes d’Inge ́nieur, campus Centre, Site Balsan, Laboratoire PRISME, 2alle ́e Jean Vaille ́, Chateauroux, 36000, France) ,  Mekki Hassen (Laboratoire NOCCS, Univ. de Sousse, Rue Khalifa Karoui, Sousse, 4054, Tunisie) ,  Poisson Gerard (Laboratoire PRISME, Univ. Orle ́ans, Bourges, 18020, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AIM  ページ： 232-237  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マイクロメトリック応用に専用のアクチュエータの有用性を改善するために,内耳ドラッグデリバリーのためのコンパクトで正確な位置決め機構を提案した。この連続した新しいロボットシステムは,蝸牛を通して磁気マイクロロボットをステアリングするためのこのロボットマニピュレータのエンドエフェクタとして使用される永久磁石に基づく磁気アクチュエータを位置決めできる。連続運動学は,回転の遠隔中心(RCM)である蝸牛の中心で交差する二つの回転と一つの並進に基づいている。本論文では,医学的および幾何学的制約を考慮したこのシステムの概念設計を提示した。直列ロボットの古典的数学ツールを用いて,直接および逆運動学を開発した。これは,構造とモータのサイジングの有限要素解析の他に,これについても述べた。剛性で高度にコンパクトなマニピュレータは,患者の安全性を保証しながら,スペースを節約することを可能にする。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 蝸牛 ,  *マニピュレータ ,  アクチュエータ ,  永久磁石 ,  磁気 ,  マイクロロボット ,  サイジング ,  ロボット ,  電動機 ,  *ドラッグデリバリーシステム ,  剛性
準シソーラス用語： 有限要素解析 ,  逆運動学 ,  磁気アクチュエータ ,  ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 内耳 ,  ドラッグデリバリー ,  運動 ,  直列 ,  マニピュレータ