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J-GLOBAL ID：201802276947136355   整理番号：18A1158998

ROSに基づく6自由度マニピュレータ障害物回避研究【JST・京大機械翻訳】

research on obstacle avoidance of six DOF manipulator based on rOS

著者 (2件)： Yuan Jie (江西理工大学 机電工程学院,gan州,341000) ,  Liu Zuoshi (江西理工大学 机電工程学院,gan州,341000)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 39  号： 12  ページ： 41-43,80  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 障害環境下でのロボット運動計画の問題に対して、オープンソースOSROSプラットフォームに基づくマニピュレータ障害物回避計画方法を提案した。ABB6自由度産業ロボットを対象に,運動学解析を行い,SolidWorksソフトウェアでURDFファイルを導出し,ROSプラットフォームでMoveIt!配置パッケージはマニピュレータの運動計画を完成する。ランダムサンプリングアルゴリズム(RRT)をMotionPlanningプラグインでマニピュレータの障害物回避シミュレーションを行い、各関節のデータを導出し、MATLABを用いて二次分析を行った。複雑な環境でのROSのシミュレーション解析は,他のシステムより便利で,ロボット応用の研究にとって非常に重要である。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *自由度 ,  シミュレーション ,  産業用ロボット ,  *障害物回避 ,  ソフトウェア ,  *マニピュレータ ,  ロボット
準シソーラス用語： MATLAB ,  プラグイン ,  オープンソース ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ROS ,  6自由度 ,  マニピュレータ ,  障害物回避 ,  研究