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J-GLOBAL ID：201802277017189450   整理番号：18A0488362

不均一および傾斜した地形上の2足ヒューマノイドの動的に安定な歩行制御【Powered by NICT】

Dynamically stable walk control of biped humanoid on uneven and inclined terrain

著者 (2件)： Sun Zhenglong (Department of Data Science and Knowledge Engineering, Maastricht University, Bouillonstraat 8-10, Maastricht, LH, 6211, Netherlands) ,  Roos Nico (Department of Data Science and Knowledge Engineering, Maastricht University, Bouillonstraat 8-10, Maastricht, LH, 6211, Netherlands)
資料名： Neurocomputing  (Neurocomputing)
巻： 280  ページ： 111-122  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0360A  ISSN： 0925-2312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ヒューマノイドロボットのための未知地形上でエネルギー効率の良い歩容に関する文献の移動システムは擬人化特性を持つに寄与している。本研究では,最初にヒューマノイドロボットのためのエネルギー効率的な歩行を示した。新しい歩行の主な特徴は,担体の面積がないことである。剛性自由足は,足関節の周りを自由に回転できる。この特徴は,不均一な地形に適した歩行を行った。未知地形が存在する場合のロボットの歩行の矢状方向と横方向の運動を管理するためのニューラルネットワークコントローラの基を示した。Aldebaran Naoロボット,(1)評価し得られた歩行は,従来のAldebaran歩行と比較して平坦な地面にエネルギー消費を41%減少させる,(2)不整地による小さな破壊を扱うことができる,(3)はヒト歩行のように思われる。シミュレータにおける歩行を示すビデオが利用可能である。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不整地 ,  エネルギー消費 ,  剛性 ,  *歩行 ,  シミュレータ ,  ロボット ,  足関節 ,  録画装置 ,  エネルギー効率 ,  移送装置 ,  歩容
準シソーラス用語： ヒト歩行 ,  擬人化 ,  *歩行制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 二足歩行制御 ,  ニューラルネットワークコントローラ ,  不均一地形

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ニューロコンピュータ  (JC06010Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： 不均一 ,  地形 ,  2足 ,  ヒューマノイド ,  歩行制御