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J-GLOBAL ID：201802277942370270   整理番号：18A0648003

領域粒子群最適化と部分的ガウス再サンプリングに基づくSLAM法【JST・京大機械翻訳】

SLAM Method Based on Region Particle Swarm Optimization and Partial Gaussian Resampling

著者 (3件)： Wang Tiancheng (南京理工大学智能机器人研究所,南京,210094) ,  Cai Yunfei (南京理工大学智能机器人研究所,南京,210094) ,  Tang Zhenmin (南京理工大学智能机器人研究所,南京,210094)
資料名： Jisuanji Gongcheng  (Jisuanji Gongcheng)
巻： 43  号： 11  ページ： 310-316  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2532A  ISSN： 1000-3428  CODEN： JISGEV  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： Rao-Blackwellized粒子フィルタの同時位置決めと地図構築の方法における粒子劣化と粒子枯渇現象を解決するために,同時位置決めと地図構築の最適化方法を提案した。粒子の退化を緩和するために,粒子群最適化法を用いて粒子の分布を調整し,粒子群を複数の領域にクラスタ化し,各領域の重み中心を計算し,粒子群最適化操作を行い,粒子の中心位置を移動させた。再サンプリング過程において、一部のガウス再サンプリングアルゴリズムを提供し、重みが高すぎるか低すぎる粒子に対してのみ重サンプリングを行う。実験結果は,MT-GMapping法と比較して,改良した方法がより少ない粒子によってより高い精度を持つ地図を得ることができることを示して,実際の利用の要求を満たすことができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化手法 ,  *位置決め ,  クラスタ化 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 粒子フィルタ ,  *リサンプリング ,  *粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) ,  Rao-Blackwellized Particle Filter (RBPF) ,  clustering ,  Particle Swarm Optimization (PSO) ,  resampling ,  Gaussian distribution

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 粒子群最適化 ,  ガウス ,  再サンプリング ,  SLAM