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J-GLOBAL ID：201802278110474240   整理番号：18A0439510

流体ネットワークを用いた柔軟なロボットアクチュエータの慣性,粘度と弾性の間の相互作用【Powered by NICT】

Interaction Between Inertia, Viscosity, and Elasticity in Soft Robotic Actuator With Fluidic Network

著者 (5件)： Gamus Benny (Faculty of Mechanical Engineering, Technion-Israel Institute of Technology, Haifa, Israel) ,  Salem Lior (Technion Autonomous Systems Program, Technion-Israel Institute of Technology, Haifa, Israel) ,  Ben-Haim Eran (Faculty of Mechanical Engineering, Technion-Israel Institute of Technology, Haifa, Israel) ,  Gat Amir D. (Faculty of Mechanical Engineering, Technion-Israel Institute of Technology, Haifa, Israel) ,  Or Yizhar (Faculty of Mechanical Engineering, Technion-Israel Institute of Technology, Haifa, Israel)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 34  号： 1  ページ： 81-90  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットは作動の新たなバイオインスパイアード概念である,ロボット移動と操作のための有望な応用性を持つ。加圧埋め込み流体ネットワークによる作動に焦点を当てて,既存の研究は,非粘性流体による準静的運動を調べた。本論文では,加圧流体ネットワークを有する弾性アクチュエータの解析的定式化と閉じた形の解を示したが,固体慣性と弾性,流体粘度の効果を考慮した。これは,システムのステップ応答モデル化と周波数応答ならびにモード除去と単離技術を可能にする。アクチュエータの粘性-弾性-慣性動力学を記述する理論的結果を実験により示した。本論文で提示したアプローチは,動的効果を利用したソフトロボット脚移動の設計と実装のための道を開く可能性がある。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 非粘性流体 ,  定式化 ,  加圧 ,  周波数応答 ,  粘性 ,  *粘度 ,  *相互作用 ,  *ネットワーク ,  モデリング ,  ステップ応答 ,  *ロボット ,  *弾性 ,  *アクチュエータ
準シソーラス用語： 脚移動 ,  ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 流体 ,  ロボット ,  アクチュエータ ,  慣性 ,  粘度 ,  弾性 ,  相互作用