文献

J-GLOBAL ID：201802278395964601   整理番号：18A0858855

ロボット最小侵襲手術における関節器具の3D姿勢推定【JST・京大機械翻訳】

3-D Pose Estimation of Articulated Instruments in Robotic Minimally Invasive Surgery

著者 (5件)： Allan M. (University College London, London, U.K.) ,  Ourselin S. (Centre for Medical Image Computing, University College London, London, U.K.) ,  Hawkes D. J. (Centre for Medical Image Computing, University College London, London, U.K.) ,  Kelly J. D. (Division of Surgery and Interventional Science, University College London Hospital, London, U.K.) ,  Stoyanov D. (Centre for Medical Image Computing, University College London, London, U.K.)
資料名： IEEE Transactions on Medical Imaging  (IEEE Transactions on Medical Imaging)
巻： 37  号： 5  ページ： 1204-1213  発行年： 2018年 
JST資料番号： H0895A  ISSN： 0278-0062  CODEN： ITMID4  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 装置の三次元姿勢を推定することは,仮想固定具のような安全性特徴を提供するだけでなく,基本的手順の自動化のためのロボット最小侵襲手術の重要な部分である。三次元姿勢推定の画像ベースの方法は,外部トラッキングシステムを組み込んだ方法と比較して非侵襲的低コスト解を提供する。本論文では,著者らの最近の研究を,勾配ベースの最適化フレームワークの中でロボット装置の関節自由度(DOF)を組み込むために,シルエットとオプティカルフローに基づく特徴を有する剛体3D姿勢の推定において拡張した。この技術の検証は,著者らの追跡装置の各DOFに関する誤差に関する定量的解析を行う,da Vinci研究キット(DVRK)ロボットシステムからの較正ex-vivo研究を提供した。さらに,著者らは,ジョイントエンコーダから得られた運動学的データと視覚的方法を結合する最近発表された技術といくつかの詳細な比較を行った。著者らの実験は,著者らの方法が画像データだけに依存している間,競争的に正確であることを実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 安全性 ,  オプティカルフロー ,  視覚 ,  トラッキング装置 ,  固定具 ,  定量的分析 ,  剛体 ,  *ロボット ,  自動化 ,  画像 ,  自由度 ,  *三次元 ,  *低侵襲手術
準シソーラス用語： da Vinci ,  *姿勢推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 医用画像処理  (JE04020T)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  最小侵襲手術 ,  関節 ,  器具 ,  3D ,  姿勢推定