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J-GLOBAL ID：201802278634306190   整理番号：18A1621689

非慣性フレームにおける水中平面ウナギロボットのモデリングとシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Modeling and Simulation of an Underwater Planar Eel Robot in Non-inertial Frame

著者 (5件)： AnFan Zhang (State Key Laboratory of Robotics, Chinese Academy of Sciences, Shenyang Institute of Automation, Shenyang, 110016, China) ,  ShuGen Ma (State Key Laboratory of Robotics, Chinese Academy of Sciences, Shenyang Institute of Automation, Shenyang, 110016, China) ,  Bin Li (State Key Laboratory of Robotics, Chinese Academy of Sciences, Shenyang Institute of Automation, Shenyang, 110016, China) ,  MingHui Wang (State Key Laboratory of Robotics, Chinese Academy of Sciences, Shenyang Institute of Automation, Shenyang, 110016, China) ,  YueChao Wang (State Key Laboratory of Robotics, Chinese Academy of Sciences, Shenyang Institute of Automation, Shenyang, 110016, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CYBER  ページ： 840-845  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 慣性フレームにおける得られた動的方程式は,高度に結合し,完全に非線形であり,したがって,それらは,制御装置設計に対して,伝導性でなかった。非慣性フレームにおける自律的水中車両(AUV)モデリングによって触発されて,本論文は常にウナギロボットによって配列される非慣性フレームを定義した。運動学モデルはCoriolisの定理を用いて導いた。改良Newtonの第二法則とモーメントバランスの原理を用いて,流体力学的力とトルクが電流効果,非線形抗力,付加質量力と流体トルク効果を考慮に入れる動的方程式を導き出した。確立された動的モデルは解析的であり,モジュールの数にかかわらず,現代のモデルベースの制御方式で利用できる。既存のモデルと比較して,本論文で確立したモデルは,接線方向速度サブ動力学を直接得て,方位角パラメータ分離によってモデルを単純化する目的を達成した。提案したモデルの精度を検証するために,9つのリンクを有するウナギロボットのシミュレーションを提示した。シミュレーション結果は,提案したモデルが提案したモデルと良く適合することを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 接線方向 ,  電流 ,  制御方式 ,  流体力学 ,  制御装置 ,  ダイナミックモデル ,  *ロボット ,  *モデリング ,  トルク ,  抗力 ,  *シミュレーション ,  モーメント ,  簡素化 ,  方位角
準シソーラス用語： 自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 慣性 ,  水中 ,  ウナギ ,  ロボット ,  モデリング ,  シミュレーション