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J-GLOBAL ID：201802278789343787   整理番号：18A0587617

球状ローリングロボットの制御に基づいた視覚に関する実験的研究【Powered by NICT】

An experimental study on vision based controlling of a spherical rolling robot

著者 (3件)： Sadeghian Rasoul (Human and Robot Interaction, Laboratory, Tehran, Iran) ,  Shahin Shahrooz (Human and Robot Interaction, Laboratory, Tehran, Iran) ,  Masouleh Mehdi Tale (Human and Robot Interaction Laboratory, School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICSPIS  ページ： 23-27  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,三経路計画アルゴリズムとそれらの間の比較は,処理時間と経路距離値の観点から記述した。本論文で使用されているアルゴリズムは,遺伝的アルゴリズム(GA),双方向迅速探索ランダムツリー(BRRT)アルゴリズムとポテンシャル場アルゴリズムである。MATLABシミュレーションに基づいて得られたシミュレーション結果によると,設計したポテンシャル場アルゴリズムの性能は処理時間と経路距離値の点で他のものより優れていた。,設計したポテンシャル場アルゴリズムは視覚ベース制御プロセスに使用される選択したものと考えられている。提案したプロセスは球状ローリングロボット,TSRと呼ばれるの発見を経路に使用した。提案したロボットの作業空間の上に固定されたカメラは,ラップトップ,ビジョンベース制御プロセッサユニットの主要なコアとして用いられるに接続されている。実験結果は,経路計画アルゴリズムとしてポテンシャル場アプローチの実行に基づいて,許容時間の短い正確な経路を見出す格子状に固化改良し,望ましい性能を検証した。最後に,提案したビジョンベースの制御法を用いての影響を評価した。前述の制御法の組合せに基づいて,実験結果は,経路探索との観点から提唱球状ローリングロボットの重要な性能を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 遺伝的アルゴリズム ,  カメラ ,  作業空間 ,  凝固 ,  *ロボット ,  シミュレーション ,  制御方式 ,  アルゴリズム ,  経路探索 ,  加工時間 ,  *視覚 ,  忍容性
準シソーラス用語： 許容性 ,  MATLAB ,  ポテンシャル場 ,  *実験研究 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 球状 ,  ローリング ,  ロボット ,  視覚 ,  実験的研究