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J-GLOBAL ID：201802279018514264   整理番号：18A0184006

新型下肢動力外骨格の試作,モデリング,そして実験的研究

Prototype design, modeling, and experimental research of a novel lower limb powered exoskeleton

著者 (4件)： ZHANG Lixun (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN) ,  LI Lailu (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN) ,  CHEN Zhiming (715th Res. Inst. of China Shipbuilding Ind. Corp., Hangzhou, CHN) ,  SONG Da (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 231  号： 20  ページ： 3766-3779  発行年： 2017年10月 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,下肢麻痺患者による歩行,上,下,上り,下りの移動を支援するために,新型下肢動力外骨格(NLLPE)のプロトタイプを提案した。DH記法およびKane法を用いて,ロボットの運動学的および動的モデルを構築した。いろいろな歩行モードを満たすために,NLLPEの作業空間についても検討した。SimulinkとSimMechanicsを用いたプラットフォームにより,制御方式を試験した。マン・マシン試験に備えるために,無負荷と積載の歩行制御について試験した。NLLPEが滑らかで安定した歩行を達成するために患者を支援することで,満足のいく性能を達成した。

シソーラス用語： *下肢 ,  *外骨格 ,  *歩行補助具 ,  ダイナミックモデル ,  運動制御 ,  姿勢制御 ,  麻痺性疾患
準シソーラス用語： 下肢麻痺 ,  動的モデル ,  *歩行支援 ,  歩行制御

分類 (2件)： 骨格系  (EJ10030R) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 下肢 ,  動力 ,  外骨格 ,  試作 ,  モデリング ,  実験的研究