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J-GLOBAL ID：201802279312288336   整理番号：18A0822569

ライン編成に配置された複数ロボットによる協調探索【JST・京大機械翻訳】

Coordinated Search With Multiple Robots Arranged in Line Formations

著者 (3件)： Kolling Andreas (iRobot Corporation, Pasadena, USA) ,  Kleiner Alexander (FaceMap LLC, Malibu, USA) ,  Carpin Stefano (University of California, Merced, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 34  号： 2  ページ： 459-473  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,掃引線と呼ばれるライン形成において配置されたロボットのチームを有する複雑な二次元環境における侵入者を検出する問題に取り組んだ。掃引線を用いて,複数ロボットの運動を調整し,各ロボットが限られたセンサフットプリントを持つ場合でも,任意の数の任意の高速侵入者の検出を保証する。この問題の定式化を示した。この問題の定式化により,複数の掃引線の運動を可能にするために,掃引スケジュールの計算を必要とする。これにより,複数の掃引線の運動を調整することができる。グラフ探索からの結果に基づいて,一般的なLin-Clear問題のNP硬度を証明した。簡単に接続された環境に対する掃引スケジュールを計算するためのアルゴリズムを追加して,それにより,明らかにされた領域が接続され,再汚染されないことを保証する。ここでは,その複雑さを形式的に解析し,シミュレーション実験において,アルゴリズムの実装に必要な多くの部分問題に対する解を示した。解析は,アルゴリズムが多項式時間で実行するとき,形式的基準を提供して,実験は,この判定基準が実際にほとんどの環境のために満たされる可能性があることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 硬度 ,  二次元 ,  シミュレーション ,  判定基準 ,  *マルチロボット ,  *ロボット ,  高速度 ,  アルゴリズム ,  定式化
準シソーラス用語： 多項式時間 ,  部分問題 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 複数ロボット ,  協調 ,  探索