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J-GLOBAL ID：201802279582451363   整理番号：18A0161138

7自由度触覚インタフェイスの開発と評価【Powered by NICT】

Development and evaluation of a 7-DOF haptic interface

著者 (5件)： Hao Jian-Long (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Xie Xiao-Liang (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Bian Gui-Bin (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Hou Zeng-Guang (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Zhou Xiao-Hu (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China)
資料名： IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica  (IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica)
巻： 5  号： 1  ページ： 261-269  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2424A  ISSN： 2329-9266  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒトロボット相互作用技術の発展に伴い,触覚インタフェイスは触覚を提供する3D応用に広く使用されている。これらの界面は医療シミュレーション,仮想組立と遠隔操作タスクに利用した。しかし,触覚インタフェイスの設計と制御はヒトの高感度触覚を再現するために重要な問題が残っている。修正デルタ機構に基づく自由U触覚インタフェイスの7自由度U度の開発と評価を提示した。先ず,改質機構の運動学と動力学を解析して示した。物理モデルに基づく新しい重力補償アルゴリズムをシミュレーションで提案し検証した。順運動学と重力補償アルゴリズムに基づいて提案した触覚コントローラ。触覚インタフェイスの制御性能を評価するために,プロトタイプを実装した。実験:重力補償,静的応答と力追跡の三種類は,それぞれ行った。実験結果は重力補償の平均二乗誤差は0.7N以下であり,軸に沿った最大連続力は6Nまでできることを示した。これは,提案した触覚インタフェイスの良好な性能を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 可制御性 ,  高感度 ,  ヒト ,  相互作用 ,  プロトタイプ ,  アルゴリズム ,  *触覚 ,  界面 ,  三次元 ,  *自由度 ,  制御装置 ,  遠隔制御
準シソーラス用語： 重力補償 ,  物理モデル ,  *触覚インタフェイス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音声処理  (JE05000E) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自由度 ,  触覚インタフェイス ,  開発 ,  評価