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J-GLOBAL ID：201802279828635092   整理番号：18A2229356

視覚オドメトリシステムを装備したUAVsのための支援INSの大域的可観測性解析【JST・京大機械翻訳】

Global Observability Analysis of Aided-INS for UAVs Equipped with Visual Odometry Systems

著者 (4件)： Bosso Alessandro (Center of Complex Automated Systems (CASY), University of Bologna, Viale Risorgimento, 2, Bologna, 40136, Italy) ,  Mimmo Nicola (Center of Complex Automated Systems (CASY), University of Bologna, Viale Risorgimento, 2, Bologna, 40136, Italy) ,  Conficoni Christian (Center of Complex Automated Systems (CASY), University of Bologna, Viale Risorgimento, 2, Bologna, 40136, Italy) ,  Tilli Andrea (Center of Complex Automated Systems (CASY), University of Bologna, Viale Risorgimento, 2, Bologna, 40136, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ECC  ページ： 2909-2916  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,地球航法衛星システムとビジュアル・オドメトリにより支援された慣性航法システムの可観測性特性を調査し,UAVsの事例に適用した。微分代数方程式の解によって特徴付けられる識別可能な軌道の概念を利用して,大域的解析を行った。ハイブリッド定式化を提示し,車両速度に依存して生じる2つの異なる不適切な動力学を組み合わせた。実際に一般的に遭遇する特別なシナリオに対して,システム入力に関する明示的条件を得て,励起要件の持続性として適切にキャストした。提示したツールにより,可観測性の強化におけるVisual Odometryからの利点を評価することができ,特に,w.r.t姿勢とバイアス推定において,システム観察可能な操作の種類に関する有用な実用的指標を引き出すことができた。理論的結果の評価は,考慮されたUAV応用に対して調整された現実的な数値シミュレーションによって提供される。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 地球 ,  定式化 ,  バイアス ,  励起 ,  航行衛星 ,  *可観測性 ,  *視覚 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  持続性 ,  微分代数方程式 ,  *オドメトリ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 視覚 ,  オドメトリ ,  装備 ,  支援 ,  INS ,  可観測性 ,  解析