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J-GLOBAL ID：201802280222516739   整理番号：18A0439514

回転鎖のロボット操作【Powered by NICT】

Robotic Manipulation of a Rotating Chain

著者 (2件)： Pham Hung (Singapore) ,  Pham Quang-Cuong (Singapore)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 34  号： 1  ページ： 139-150  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,一様に回転する鎖を操作することの問題を考察する:鎖はロボットマニピュレータを用いた固定軸の周りに一定角速度で回転している。操作は,遷移は回転面における鎖により追跡された曲線 その形状関数は単純な力解析により決定できる「回転平衡」とはかぎらへの連鎖のための十分に遅いという意味で準静的であり,非線形システムの典型的な複雑なmultisolutions挙動を有している。一様に回転する鎖の配位空間であるR~3中に埋め込まれた二次元表面に同相ことを証明した。表現を用いて,安定で制御された方法で異なる回転モード間の遷移のための操作戦略を考案した。回転鎖を操作する物理的ロボットアームの戦略を実証した。最後に,ここで開発したアイデアは他の柔軟物体の研究,U AVを有する円形空中操作におけるなどの有益な応用を見つけるかもしれないかを議論した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボットアーム ,  非線形系 ,  回転面 ,  *ロボット ,  二次元
準シソーラス用語： 柔軟物体 ,  コンフィギュレーション空間 ,  形状関数 ,  ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： ロボット