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J-GLOBAL ID：201802280390192012   整理番号：18A0587937

確率的軌道推定と仮想列車モデルに基づくリーダー追従アプローチ【Powered by NICT】

A leader-following approach based on probabilistic trajectory estimation and virtual train model

著者 (5件)： Shan Mao (ST Engineering-NTU Corporate Laboratory, School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798) ,  Zou Ying (ST Engineering-NTU Corporate Laboratory, School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798) ,  Guan Mingyang (ST Engineering-NTU Corporate Laboratory, School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798) ,  Wen Changyun (ST Engineering-NTU Corporate Laboratory, School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798) ,  Ng Cheng-Leong (ST Engineering-NTU Corporate Laboratory, School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ITSC  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 1),照明変化,閉塞,運動ぼけなどの移動リーダーロボットで起こる視覚検出の一時的停止と,2)リーダーは時変線形速度で移動するシナリオにおける正確な軌道推定と追跡制御を可能にする新しいマルチロボットのリーダー追従アプローチを提案した。アプローチはRGBDカメラを用いた基準マーカーの検出に基づいて,雑音でつぶれオドメトリ情報と間欠的ロボット間相対的観測を用いた追従の局所参照フレーム内のリーダロボットの軌跡を推定する。も軌道追跡における仮想列車モデル,追従者はリーダーと一定の分離距離の線形速度同期を保つように制御されるを紹介した。結果は急激な転向操作と軌道におけるジグザグパターン,及びリーダロボットの速度の変化を含む試験で提案されたリーダー追従アプローチの評価に基づいて得られた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 追従制御 ,  ロボット ,  軌跡 ,  マルチロボット ,  雑音 ,  視覚 ,  線形性 ,  *軌道推定 ,  カメラ
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  オドメトリ ,  照明変化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 確率 ,  軌道推定 ,  仮想 ,  列車 ,  モデル ,  リーダー