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J-GLOBAL ID：201802280739122123   整理番号：18A0441605

スマートフォンに基づく飛行物体のための最適でロバストなコントローラの設計【Powered by NICT】

Optimal and robust controllers design for a smartphone-based quadrotor

著者 (3件)： Astudillo Alejandro (Research Group in Industrial Control of the School of Electrical and Electronic Engineering, Universidad del Valle, Cali, Colombia) ,  Bacca Bladimir (Research Group in Industrial Control of the School of Electrical and Electronic Engineering, Universidad del Valle, Cali, Colombia) ,  Rosero Esteban (Research Group in Industrial Control of the School of Electrical and Electronic Engineering, Universidad del Valle, Cali, Colombia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCAC  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,スマートフォンに基づくクワッドローターのための飛行制御システムを提案した。クワッドローターにおけるセンシング,状態推定と制御アルゴリズムを排他的にスマートフォン搭載により実行される。クワッドローターのための二制御アーキテクチャを提示した:利得補償を有するLQGコントローラ基準追跡と制御器。スマートフォンのセンサの欠点のために,状態推定のためのKalmanフィルタを提案した。も動的モデルと実際のクワッドローターパラメータを用いて提案したシステムのシミュレーション結果を提示した。これらの結果は,LQGとコントローラの性能利点を実証した。離着陸が2.4±0.001m以下,ミッション経路後の1.1±0.001mの絶対誤差を達成した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  飛行制御 ,  Kalmanフィルタ ,  シミュレーション ,  状態推定 ,  *飛翔体 ,  センサ ,  *スマートフォン ,  *ロバスト性 ,  *制御装置 ,  利得補償
準シソーラス用語： 絶対誤差 ,  制御アーキテクチャ ,  制御アルゴリズム ,  クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 運航技術  (QK05030K) ,  移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (5件)： スマートフォン ,  飛行物体 ,  ロバスト ,  コントローラ ,  設計