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J-GLOBAL ID：201802280939981960   整理番号：18A0645373

浮遊物体平面多剛体動力学モデリングとアルゴリズム研究【JST・京大機械翻訳】

RESEARCH ON MODELING AND NUMERICAL METHOD OF FREE STANDING BODY ON PLANAR RIGID MULTIBODY DYNAMICS

著者 (2件)： Zhang Runsen (北京航空航天大学航空科学与工程学院,北京,100191) ,  Wang Qi (北京航空航天大学航空科学与工程学院,北京,100191)
資料名： Lixue Xuebao  (Lixue Xuebao)
巻： 49  号： 6  ページ： 1370-1379  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2420A  ISSN： 0459-1879  CODEN： LHHPAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 非平滑な多体系動力学の方法を用いて、浮遊物体と基礎プラットフォームからなる多体システムを研究し、その非平滑接触の動力学方程式と数値アルゴリズムを確立した。浮揚物体は本体部分と支持脚からなり、その間に粘弾性抵抗を持つ偶の回転ヒンジを通じて接続する。接触力と接触力を単純化し,接触力と摩擦力を単純化するために,接触力のモデルを用いて,接触点の法線接触力を記述し,そして,摩擦力を,クーロン乾燥摩擦モデルによって記述した。システムの一般化座標として,座標系における座標座標を用いることにより,一般化座標を得た。最初に,基本的プラットフォーム運動を非定常制約とみなし,第一クラスLagrange方程式を用いてシステムの動力学方程式を確立し,そして,バムニー制約安定化法を用いて,この問題を解決した。次に,イベント駆動法と線形相補性法に基づく数値アルゴリズムを示した。相対接線速度がゼロのとき,静的滑り摩擦力の正と負の加速度と正の負の加速度の間の相補関係を構築し,接触点の滑り-滑りの判断と静的滑り摩擦力の計算を線形相補性問題に変換し,Lemkeアルゴリズムを用いて線形相補性問題を解いた。最後に,適切なステップを数値シミュレーションによって選択した。シミュレーション結果により、浮遊物の運動中に存在する粘性-滑りの切り替え現象及び基礎プラットフォームの運動、重心位置が浮遊物の運動に与える影響を説明した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Lagrange方程式 ,  摩擦力 ,  簡素化 ,  粘弾性 ,  *浮体 ,  シミュレーション ,  線形性 ,  相補性 ,  *浮遊 ,  *アルゴリズム ,  加速度 ,  *剛体 ,  運動論的方程式
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  接触力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： free standing body ,  non-smooth ,  Coulomb dry friction ,  linear complementarity problem ,  contact force

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  構造動力学  (HD02000E) ,  数理計画法  (KA03030M)

タイトルに関連する用語 (5件)： 浮遊物体 ,  剛体 ,  動力学モデリング ,  アルゴリズム ,  研究