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J-GLOBAL ID：201802281223078620   整理番号：18A1853616

自重補償機構の補償力調整機能を有した生活支援ロボットアームの開発・研究

著者 (2件)： 篠本健介 (明治大) ,  加藤恵輔 (明治大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1A3-08  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究ではロボットアームにおける可搬重量の確保と過大な動力の抑制という二律背反を解消する為のロボットアームの機構について提案する。提案する自重補償機構は把持対象物に応じて補償トルクを調整可能な機構を持つ事が特徴である。試作機の設計にあたり,自重補償機構にはバネを用い,アーム姿勢角に対するバネの変位量をサーボモータで制御して補償トルクを調整する。可搬重量の確保とモータ負荷を低減する効果を動作試験によって評価したことについて報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  *補償 ,  *社会福祉 ,  *力 ,  *サーボモータ
準シソーラス用語： *重力補償 ,  *自重 ,  *生活支援 ,  *把持力

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• N. Takesue, T. Ikematsu, H. Murayama, H. Fujimoto: “Design and Prototype of Variable Gravity Conpensation Mechanism(VGCM), ” Journal of Robotics and Mechatoronics, 第23巻, pp. 249-257, 2011.
• 日本工業標準調査会:JIS S1061 日本工業規格 家庭用学習机, 2004
• 細野哲也,加藤恵輔:“定荷重ばねを用いたロボットアームの自重補償機構の設計・開発”, 日本設計工学会 2016年度秋季大会研究開発発表講演会予稿集.

タイトルに関連する用語 (5件)： 自重 ,  補償 ,  生活支援ロボット ,  開発 ,  研究