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J-GLOBAL ID：201802281542568649   整理番号：18A0713994

関節車両のための新しいスライディングモード制御器の設計と実験的評価【JST・京大機械翻訳】

Design and experimental evaluation of a novel sliding mode controller for an articulated vehicle

著者 (5件)： Nayl T. (Control Engineering Group, Department of Computer Science, Electrical and Space Engineering, Lulea University of Technology, Lulea, Sweden) ,  Nikolakopoulos G. (Control Engineering Group, Department of Computer Science, Electrical and Space Engineering, Lulea University of Technology, Lulea, Sweden) ,  Gustafsson T. (Control Engineering Group, Department of Computer Science, Electrical and Space Engineering, Lulea University of Technology, Lulea, Sweden) ,  Kominiak D. (Control Engineering Group, Department of Computer Science, Electrical and Space Engineering, Lulea University of Technology, Lulea, Sweden) ,  Nyberg R. (Control Engineering Group, Department of Computer Science, Electrical and Space Engineering, Lulea University of Technology, Lulea, Sweden)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 103  ページ： 213-221  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,新しいスライディングモード制御方式の設計と実験的評価を示し,関節車の場合に適用した。提案したスライディングモード制御装置は,新しい連続滑り面に基づき,チャタリング現象を低減するために導入され,一方,より良い追跡性能と対応する追跡誤差の高速最小化を達成した。スライディングモード制御装置の誘導は関節車の完全非線形運動モデルに依存し,一方,制御方式の全体安定性はLyapunovの安定条件に基づいて証明される。確立された制御方式の性能は,小規模で完全に現実的な関節車に関する複数経路追跡シナリオを通して実験的に評価されている。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *スライディングモード制御 ,  チャタリング ,  高速度 ,  滑り面 ,  安定条件 ,  小規模 ,  制御方式
準シソーラス用語： 運動モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： スライディングモード制御 ,  関節付き車両 ,  経路追跡

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 関節 ,  スライディングモード制御器 ,  設計 ,  実験 ,  評価