文献

J-GLOBAL ID：201802281569185146   整理番号：18A1773149

クラウドベースロボットのための協調適応制御【JST・京大機械翻訳】

Cooperative Adaptive Control for Cloud-Based Robotics

著者 (2件)： Wensing Patrick M. (University of Notre Dame, Dept. Aerospace and Mech. Engineering) ,  Slotine Jean-Jacques (Massachusetts Institute of Technology, Dept. of Mech. Engineering)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 6401-6408  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,ロボットマニピュレータのための協調的適応制御の文脈におけるクラウドを通しての協力を研究した。著者らは,最初に,未知の慣性パラメータを同定するために,同期集中更新法則を通して,一般的オブジェクトを操作する複数ロボットの事例を考察した。この開発を通して,著者らは,集団におけるチームワークを通して,パラメータ収束を可能にすることができる,Collective Sufficent Richnessの概念を導入した。この特性の導入とそれにより利益を得る安定な適応制御装置の解析は,本研究の主な新しい貢献を構成する。このオリジナルの例に基づいて,著者らは,次に,分散更新法則,時変ネットワークトポロジー,およびこのプロセスに及ぼす通信遅延の影響を考察する。驚くべきことに,これらの非理想化ネットワーク化条件は,グループに対する集団効果を通して決定される収束の同じ利益を継承する。未知の負荷を同定する平面マニピュレータの簡単なシミュレーションを行い,Collective Sufficent Richnessの中心的な考え方と利点を説明した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位相幾何学 ,  *ロボット ,  *適応制御 ,  マニピュレータ ,  マルチロボット
準シソーラス用語： チームワーク ,  通信遅れ ,  ネットワーク化 ,  ロボットマニピュレータ ,  時変ネットワーク ,  適応制御装置 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  協調 ,  適応制御