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J-GLOBAL ID：201802281723889763   整理番号：18A0077555

実験結果とマルチロータ空中水中ビークルの設計と実装【Powered by NICT】

Design and implementation of multirotor aerial-underwater vehicles with experimental results

著者 (3件)： Maia Marco M. (Department of Mechanical and Aerospace Engineering Rutgers, the State University of New Jersey. 98 Brett Road, Piscataway, NJ 08854-8058) ,  Mercado Diego A. (Department of Mechanical and Aerospace Engineering Rutgers, the State University of New Jersey. 98 Brett Road, Piscataway, NJ 08854-8058) ,  Diez F. Javier (Department of Mechanical and Aerospace Engineering Rutgers, the State University of New Jersey. 98 Brett Road, Piscataway, NJ 08854-8058)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 961-966  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 完全加工マルチロータ無人水中ビークル(UAUV)の設計と実装を本研究で達成することに成功した。提案したプロトタイプを80quadcopter配置,媒体間の良好な転移に適したにおけるマルチロータから構成されている。数学モデルはNewton-Euler形式を用いて示した,車両動力学に及ぼす密度の急激な変化の影響を強調した。姿勢追跡のための採用,ボディ角速度比例-積分-微分(PID)コントローラを用いたカスケードにおける比例制御則を利用して階層的コントローラ。高度安定化は復元力を補償したPIDコントローラによって達成されるが,ゲインスケジューリング戦略は媒質の変化を扱う。さらに,提案したプラットホームは広範囲に実際の条件下でシミュレーションとリアルタイム実験で試験し,媒質中の両方で,有望な結果,及びそれらの間のシームレスな移行であった。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 媒質 ,  角速度 ,  積分 ,  *制御装置 ,  微分 ,  数学モデル ,  復元力 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： シームレス ,  実時間 ,  ゲインスケジューリング ,  PIDコントローラ ,  比例制御 ,  完全加工 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  電気量制御  (IC03020F) ,  電力変換器  (NB08030B)

タイトルに関連する用語 (6件)： 実験結果 ,  マルチロータ ,  水中 ,  ビークル ,  設計 ,  実装