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J-GLOBAL ID：201802281882120149   整理番号：18A1773258

センサ付き並列グリッパによる物体操作のための滑り制御アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Slipping Control Algorithms for Object Manipulation with Sensorized Parallel Grippers

著者 (3件)： Costanzo Marco (Dipartimento di Ingegneria In-dustriale e dell’Informazione, Universita` degli Studi della Campania “L. Vanvitelli”, Via Roma 29, Aversa, 81031, Italy) ,  De Maria Giuseppe (Dipartimento di Ingegneria In-dustriale e dell’Informazione, Universita` degli Studi della Campania “L. Vanvitelli”, Via Roma 29, Aversa, 81031, Italy) ,  Natale Ciro (Dipartimento di Ingegneria In-dustriale e dell’Informazione, Universita` degli Studi della Campania “L. Vanvitelli”, Via Roma 29, Aversa, 81031, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 7455-7461  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 平行顎グリッパは限られた器用さを持っているが,それらは,把持された物体のピボットやその他の制御された滑り運動のような手内操作タスクに対してまだ使用されることができる。回転滑り操作は,把持力が回転滑りを可能にするように適切に調整されていない場合には容易に滑り,同時に並進滑りを避けることができるので困難である。本論文は,2つの目的を持つ。最初に,このアプローチで安全に把握できる脆弱で変形可能な物体の集合を拡大するために,滑りを避けるために可能な限り小さい力に導く新しい滑り運動モデルを提案することにより,著者らが既に提示した回転と線形の滑りの両方を回避するための制御アルゴリズムを精密化することを試みた。第二に,本論文では,制御された回転滑りに対する新しいアルゴリズムを設定するための運動モデルを利用し,その結果,ハンド内操作行動を困難にすることを可能にした。全ての制御アルゴリズムはセンサに基づき,6軸力/触覚センサを装備したセンサ化グリッパを利用し,接触力とトルク測定ならびにグリッパに関する物体の方向を提供する。提案した制御アルゴリズムが滑りを回避し,制御された滑り運動を可能にするのに有効であることを示すKuka iiwa上で一連の実験を行った。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  安全性 ,  *つかみ装置 ,  線形性 ,  精密化 ,  *センサ ,  並進 ,  軸力 ,  触覚センサ
準シソーラス用語： 接触力 ,  脆弱性 ,  運動モデル ,  *制御アルゴリズム ,  滑り運動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： グリッパ ,  物体操作 ,  滑り制御 ,  アルゴリズム