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J-GLOBAL ID：201802281886345471   整理番号：18A1853962

ArUcoマーカーを用いたUAVの操縦手法の開発

著者 (6件)： 安井彰悟 (名城大) ,  岸川純平 (名城大) ,  池田貴公 (名城大) ,  大原賢一 (名城大) ,  市川明彦 (名城大) ,  福田敏男 (名城大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.3F1-02  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本発表ではUAV(無人航空機)を橋梁点検に応用することを目指し,操縦者の熟練度によらずUAVを操縦する方法としてArUcoマーカーを使用した操縦方法を提案する。UAVに搭載したカメラでマーカーを読み取り,UAVはマーカーに紐づけた移動指令を実行する。実証実験では,平面上で2m並進移動と90度回転の指令を紐づけたマーカーを用い,正方形経路を飛行する指令を与えた。実験を通してマーカーにより簡易に操縦が可能であることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *無人機 ,  *運転 ,  *点検 ,  *移動 ,  *実証実験 ,  *インフラストラクチャー
準シソーラス用語： UAV【航空機】 ,  操縦 ,  橋梁点検 ,  インフラ

分類 (7件)： トンネル工事  (RC05031E) ,  コンクリート橋,その他の材料を用いた橋  (RC06030U) ,  桁橋,トラス橋,アーチ橋  (RC06040F) ,  固体の音波物性一般  (BL02031U) ,  音響測定  (BB03040R) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H) ,  シミュレータ  (QK03020L)

引用文献 (3件)：

• ′′国土交通省 道路局, ′′道路橋定期点検要領′′, 2014.6.
• 池田貴公, 安井彰悟, 藤原元春, 大原賢一, 芦澤怜史, 市川明彦, 沖野晃久, 大道武生, 福田敏男, ′′マニピュレータを搭載した橋梁点検用UAV 第1報: 1 自由度マニピュレータを用いた床版への衝突を含む接触力制御の安定性′′, 日本ロボット学会誌, Vol.36, No.1, pp.57-65, 2018.
• ArUco, a minimal library for Augmented Reality applications based on OpenCV, http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26

タイトルに関連する用語 (5件)： マーカー ,  UAV ,  操縦 ,  手法 ,  開発