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J-GLOBAL ID：201802281902876615   整理番号：18A1772489

コンプライアント移動ロボットのための全身感覚概念【JST・京大機械翻訳】

Whole-Body Sensory Concept for Compliant Mobile Robots

著者 (4件)： Kollmitz Marina (Department of Computer Science, University of Freiburg, Freiburg, Germany) ,  Buscher Daniel (Department of Computer Science, University of Freiburg, Freiburg, Germany) ,  Schubert Tobias (Department of Computer Science, University of Freiburg, Freiburg, Germany) ,  Burgard Wolfram (Department of Computer Science, University of Freiburg, Freiburg, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1-5  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットナビゲーションに対する従来の手法のほとんどは,環境や人間との接触を避けている。今日,距離センサは典型的には限定され,しばしば二次元の視野のみを持つので,環境との衝突や人間との接触は,実際の移動ロボット応用において完全には避けられない。一方,直接物理的接触は,ロボットと人間の直感的なコミュニケーションのために用いることができる。本論文では,ロボットと人間の物理的相互作用を知覚するために,6-DoF力-トルクセンサに基づく全身感覚概念を提示した。移動プラットフォームまたは振動の動きから生じる外部接触と外乱力を区別するために,ニューラルネットワークに基づく新しいモデルフリーフィルタリングアプローチを提案した。著者らのロボットCannyを用いて行った広範な実験において,ニューラルネットワークアプローチの有効性と利点を実証した。これは古典的なモデルベースのものよりも明らかに優れている。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  コミュニケーション ,  *ロボット ,  ニューラルネットワーク ,  フィルタリング ,  二次元 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： モデルベース ,  トルクセンサ ,  距離センサ ,  *全身 ,  移動ロボットナビゲーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  全身 ,  感覚 ,  概念