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J-GLOBAL ID：201802282143151763   整理番号：18A0078060

ユーザ適応支援浴ロボットに向けてオンラインポイントクラウドデータを用いた実時間エンドエフェクタ運動挙動計画アプローチ【Powered by NICT】

Real-time end-effector motion behavior planning approach using on-line point-cloud data towards a user adaptive assistive bath robot

著者 (5件)： Dometios Athanasios C. (School of Electrical and Computer Engineering, National Technical University of Athens, Greece) ,  Papageorgiou Xanthi S. (School of Electrical and Computer Engineering, National Technical University of Athens, Greece) ,  Arvanitakis Antonis (School of Electrical and Computer Engineering, National Technical University of Athens, Greece) ,  Tzafestas Costas S. (School of Electrical and Computer Engineering, National Technical University of Athens, Greece) ,  Maragos Petros (School of Electrical and Computer Engineering, National Technical University of Athens, Greece)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 5031-5036  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高齢者は入浴動作を行う際の特別な要求を持ち,これらのタスクは身体柔軟性を必要とするからである。著者らの目的は,補助ロボットバスシステムを構築することである,この方法の独立性と安全性を増加させるために。この目的に向けて,入浴配列と適切な運動のための専門介護者の専門知識を採用しなければならない,天然,物理的ヒト ロボット相互作用を達成した。本論文では,オンライン点群情報を用いた,補助浴ロボットのための実時間エンドエフェクタ運動計画法を提案した。Kinect深さセンサから得られた視覚フィードバックを適用して,ユーザの身体部分の運動と変形可能な表面に適当な洗浄経路を適応させることである。保証され大域的一様漸近安定性を有する航法関数に基づくコントローラの使用と経路の適応のための全単射変換を行った。実験は検証目的のための剛な矩形物体を用いて行ったが,提案した方法の基本概念を評価し,実証するために女性被験者が実験に参加した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 漸近安定 ,  柔軟性 ,  *ロボット ,  老人 ,  身体部位 ,  センサ ,  相互作用 ,  ヒト ,  制御装置 ,  安全性
準シソーラス用語： 視覚フィードバック ,  Kinect ,  *オンライン ,  入浴動作 ,  *実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (9件)： 適応 ,  支援 ,  ロボット ,  オンライン ,  ポイントクラウドデータ ,  実時間 ,  エンドエフェクタ ,  運動挙動 ,  計画