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J-GLOBAL ID：201802282182568204   整理番号：18A0708102

海馬位置細胞機能に基づく移動ロボットのための地図モデルの表現【JST・京大機械翻訳】

Representation of map model for mobile robot based on hippocampus place cell functionality

著者 (2件)： Omranpour Hesam (Babol Noshirvani University of Technology, Electrical and computer engineering department, Babol, Iran) ,  Shiry Saeed (Amirkabir University of Technology, Computer engineering department, Tehran, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： KBEI  ページ： 0712-0717  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マッピングはロボット工学における重要な問題の1つである。本論文において,環境地図を表現するための新しい視覚ベースのオドメリフリーアルゴリズムを提案した。著者らの貢献は,脳細胞の2つの重要なタイプに基づくモデルを提供している。海馬における場所細胞はマッピングにおいて主要な役割を果たし,画像特徴に反応する皮質層細胞は位置細胞入力の主要部分を提供する。著者らの貢献はKohonene自己組織化マップによってこれら2つの重要なタイプの細胞をモデル化している。画像テクスチャの決定におけるGaborフィルタ互換性を考慮して,V1視覚層をGaborフィルタヒストグラムによりモデル化し,入力画像上のフィルタの出力を,内殻皮質層細胞をモデル化するKohonene自己組織化マップに供給した。このモデルを,実際の10×30メートルの環境において全方位カメラを装備した実ロボットに実装した。結果は,ロボットが適切な地図を作ることができて,描いた地図におけるその位置を決定することができることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  モデリング ,  視覚 ,  皮質 ,  フィルタ ,  *移動ロボット ,  画像特性 ,  ヒストグラム ,  自己組織化特徴マップ ,  *海馬
準シソーラス用語： 全方位カメラ ,  Gaborフィルタ ,  画像テクスチャ ,  場所細胞 ,  環境地図 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 海馬 ,  細胞機能 ,  ロボット ,  地図 ,  モデル ,  表現