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J-GLOBAL ID：201802282249704831   整理番号：18A0077443

形状測定と滑りのための改良されたGelSight触覚センサ【Powered by NICT】

Improved GelSight tactile sensor for measuring geometry and slip

著者 (3件)： Dong Siyuan (Department of Electrical Engineering and Computer Science, and Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory (CSAIL), MIT, Cambridge, MA 02139, USA) ,  Yuan Wenzhen (Department of Mechanical Engineering, and CSAIL, MIT, Cambridge, MA 02139, USA) ,  Adelson Edward H. (Department of Brain and Cognitive Sciences, and CSAIL, MIT, Cambridge, MA 02139, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 137-144  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： GelSightセンサは触覚信号を測定する反射膜で被覆された弾性スラブ使用する。は高い空間分解能をもつ3D幾何学および接触力情報を測定し,多くの困難なロボット作業を支援することに成功した。半鏡面膜をベースにした,以前のセンサ[1]は,高分解能を生成する限られた形状精度を示すことが分かった。本論文では,ロボットグリッパのためのGelSightの新しい設計を記述し,Lambert膜と新照明方式を用いた,コンパクトなサイズを保持しながら,大幅に改善された幾何学的精度を与える。表面法線を測定し,測光ステレオを用いた高さ地図の再構築におけるその使用を実証した。滑り検出タスクのためのそれを用いて,膜表面とせん断変形に及ぼす相対運動に関する情報の組合せを用いた。ロボットアームと様々な特性を有する37日常物体のセットを用いて,センサは一般的な場合における並進および回転滑りを検出でき,把握の安定性を改善するために使用できることが分かった。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボットアーム ,  空間分解能 ,  *形状測定 ,  *触覚 ,  高分解能 ,  剪断変形 ,  相対運動 ,  幾何学 ,  ロボット ,  三次元 ,  *触覚センサ ,  再構成 ,  *センサ ,  照度差ステレオ法 ,  接触力

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 形状測定 ,  滑り ,  触覚センサ