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J-GLOBAL ID：201802282316042839   整理番号：18A0438637

結合入力制約と有界外乱を伴う非ホロノミックシステムのイベントベースモデル予測追従制御【Powered by NICT】

Event-Based Model Predictive Tracking Control of Nonholonomic Systems With Coupled Input Constraint and Bounded Disturbances

著者 (4件)： Sun Zhongqi (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Dai Li (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Xia Yuanqing (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Liu Kun (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Automatic Control  (IEEE Transactions on Automatic Control)
巻： 63  号： 2  ページ： 608-615  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0223A  ISSN： 0018-9286  CODEN： IETAA9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 結合入力制約と有界外乱のある非ホロノミック移動ロボットの追跡のためのイベントベースモデル予測制御(EMPC)を研究した。最初に,実際の軌道と予測値の間の誤差のしきい値を設計することにより,計算負荷を低減することを目的としている事象トリガ機構。第二に,イベントトリガー機構に基づいて開発したモデル予測制御戦略。再帰的実現可能性は,ロバストな末端領域と適切なパラメータを設計することにより保証される。追跡システムは実質的に安定であり,また追従誤差の収束領域を提供することを示した。収束領域は追跡性能が最小間隔時間と擾乱の限界に負に関連することを示した。最後に,シミュレーション結果は,計算負荷は大幅に減少し,提案した戦略の有効性を示すことを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *追従制御 ,  ロバスト性 ,  移動ロボット ,  シミュレーション ,  トラッキング装置
準シソーラス用語： 追従誤差 ,  計算負荷 ,  モデル予測制御 ,  *非ホロノミック ,  *モデル予測 ,  *非ホロノミックシステム ,  *有界 ,  *入力制約 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 入力制約 ,  有界 ,  外乱 ,  非ホロノミックシステム ,  イベント ,  モデル予測 ,  追従制御