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J-GLOBAL ID：201802282511532690   整理番号：18A0530179

複数車両のリーダー-フォロワー追跡一致のためのロバストなδ持続励振制御器【Powered by NICT】

A robust δ-persistently exciting controller for leader-follower tracking-agreement of multiple vehicles

著者 (4件)： Maghenem Mohamed (L2S, Universite Paris Saclay, 3 Rue Joliot Curie, 91190, Gif sur-Yvette, France) ,  Loria Antonio (L2S, CNRS, 3 Rue Joliot Curie, 91190, Gif sur-Yvette, France) ,  Panteley Elena (L2S, CNRS, 3 Rue Joliot Curie, 91190, Gif sur-Yvette, France) ,  Panteley Elena (ITMO University, Kronverkskiy av. 49, 197101, Saint Petersburg, Russia)
資料名： European Journal of Control  (European Journal of Control)
巻： 40  ページ： 1-12  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0964A  ISSN： 0947-3580  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不確実性を持つ非ホロノミック移動ロボットのリーダ・フォロア追跡一致制御問題を解くロボットの群制御におけるこの構成は,前もって指定された配置(生成)と消失基準軌道に従う約移動させる。各ロボットは1つのユニークなリーダーを有しており,相対位置と速度の測定を用いた局所追跡コントローラにより制御されることを仮定しているが,各ロボットは1つまたは複数のフォロワを持つ可能性がある。も参照軌道がただ一つのロボット(群リーダ)に利用できると仮定した。制御設計である減衰摂動と力入力レベルで外部制御ループに対してロバストであることをδ持続励振コントローラ(運動学モデル)に基づいている。Lyapunovの直接法に基づいているとして著者らの証明は構成的;さらに,強い積分入力-状態安定性を確立した。著者らの知識の限りでは,これは非ホロノミック移動ロボットの文献に於けるこの様な性質の最初の結果である。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 積分 ,  ロボット ,  *励振 ,  摂動 ,  追従制御 ,  不確実性 ,  *制御装置 ,  移動ロボット ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： 運動学モデル ,  制御ループ ,  制御設計 ,  相対位置 ,  群制御 ,  非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 追跡制御 ,  合意 ,  リーダ・フォロワ ,  非ホロノミックシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： リーダー ,  追跡 ,  ロバスト ,  励振 ,  制御器