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J-GLOBAL ID：201802282658027781   整理番号：18A0708411

3-RPSパラレル機構の運動学と特異性解析【JST・京大機械翻訳】

Kinematics and singularity analysis of a 3-RPS parallel mechanism

著者 (5件)： Wang Yongfeng (School of Mechanical Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin, P. R. China) ,  Fan Shuncheng (School of Mechanical Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin, P. R. China) ,  Zhang Xiaojun (School of Mechanical Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin, P. R. China) ,  Lu Guangda (Automatization Engineering College, Tianjin University of Technology and Education, Tianjin, P. R. China) ,  Zhao Guoru (Shenzhen Key Laboratory for Low-cost Healthcare, and Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1348-1351  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アークプリズム対を有する3-RPSパラレルメカニズムを提示して,この機構は移動プラットフォーム,固定プラットフォーム,および3つの四肢運動連鎖を有した。各脚運動連鎖は,回転対R,アークプリズム対P,および球状継手Sから成る。回転子対の軸は互いに交差し,二軸間の角度は60°である。機構の移動度,逆解法および作業空間を,スクリュー理論を通して解析した。3自由度のこの機構と移動プラットフォームの回転中心は,3つの直線の交差点であり,それは,アーク棒の各中心と球状継手の中心を通過し,そして,この交差点は,移動プラットフォームの姿勢によって変化した。さらに,Jacobi制約行列,Jacobi駆動行列およびJacobi全体行列を得て,移動プラットフォームの姿勢の特異性構成を,固定回転点または固定姿勢によって解析した。結果は,このパラレルメカニズムの運動学と動力学のための理論的基礎を提供する。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 交差点 ,  自由度 ,  二軸 ,  アーク放電 ,  移動度 ,  *パラレルリンク機構 ,  作業空間
準シソーラス用語： 回転中心 ,  スクリュー理論 ,  逆解析 ,  運動連鎖 ,  *特異性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： RPS ,  パラレル ,  運動学 ,  特異性 ,  解析