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J-GLOBAL ID：201802282831557728   整理番号：18A0645776

Theo Jansenバイオミメティック研究とその機構最適化設計【JST・京大機械翻訳】

Research and Optimization Design of Mechanism for Theo Jansen Bionic Leg

著者 (2件)： Zang Hongbin (中国科学技術大学精密机械与精密儀器系 合肥230027;西南科技大学制造過程測試技術省部共建教育部重点実験室 綿陽621010) ,  Chen Lianwan (中国科学技術大学精密机械与精密儀器系 合肥230027)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 53  号： 15  ページ： 101-109  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 標準Theo Jansenバイオニクス脚(Jansen-leg)機構に基づいて開発した小型生物工学ロボットの実物プロトタイプの性能試験により、この機構には足の運動軌跡が単一で、地形の適応性が悪いなどの欠点があることが分かった。Jansen-leg機構のシステム最適化と革新設計を行った。二重測定における距離方程式を,標準的な足の運動学的モデル化に適用し,機構最適化における動的変換点の運動学的解析の理論的基礎として用いた。再構成可能な最適化設計法により、足行、障害物回避、泥地、登りなどの運動に適応できる多くの新しい足首の運動軌跡モデルを得た。最適化設計過程と結果の発見により、Jansen-leg機構のメリットを継承すると同時に、それに対して機構革新設計を行った。設計した新しい機構は良好な障害性、通過性、足首の運動軌跡の多様性を持つだけでなく、制御が簡単で、関節の運動協調性が良いなどの多くの利点がある。この機構は非構造地形環境に対する適応性を向上させ、この機構の応用範囲を拡大した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モデル ,  足首 ,  性能試験 ,  *最適化 ,  *最適設計 ,  バイオテクノロジー ,  ロボット ,  障害物回避 ,  プロトタイプ ,  構造地形 ,  適応性
準シソーラス用語： 運動学モデル ,  システム最適化 ,  運動軌道 ,  バイオニクス , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Jansen-leg ,  foot motion trajectory ,  optimization design of mechanism ,  bilateration equation ,  innovation design

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 研究 ,  最適化設計