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J-GLOBAL ID：201802283185927953   整理番号：18A0708472

無線通信と高ペイロードを用いた光協調マニピュレータ【JST・京大機械翻訳】

A light cooperative manipulator with wireless communication and high payload

著者 (5件)： Xu Wenfu (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, 518055) ,  Tan Guodeng (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, 518055) ,  Luo Can (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, 518055) ,  Han Liang (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, 518055) ,  Yuan Han (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, 518055)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1713-1718  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来のマニピュレータは,一般に,重い重量,大きな電力消費,小さな負荷容量,および多数の電気ケーブルを持っている。本論文では,無線通信と高ペイロードの軽量協調マニピュレータを開発した。それには,7つの高度に統合されたモジュールジョイントがあ各継手は,永久磁石DCブラシレス電動機,高調波低減器,いくつかのセンサ,サーボ制御装置,および無線通信モジュールから成る。ジョイント位置と速度は,3つのHallセンサ,増分エンコーダと絶対エンコーダを含む冗長センサによって測定される。情報融合は精度と信頼性を改善できる。電流センサは内部に集積され,結合電流を感知するために使用される。それはまた,較正された電流トルク曲線を通して駆動トルクを反映する。各関節サーボ制御装置はFPGAとARMプロセッサで構成されている。3つの典型的制御ループ,すなわち位置,速度および電流制御ループをサーボ制御装置で実現した。中央制御装置を用いて,すべての継手の軌道を計画し,管理した。電気ケーブルを大幅に低減するために,ZigBeeモジュールも開発して,中央制御装置とすべてのジョイントサーボ制御装置の間の無線通信を供給した。最後に,プロトタイプを製作し,簡単な運動,ペイロード操作,電流トルク較正などを含む実験を行い,実験結果は,マニピュレータが重量比に対して高い負荷を持ち,関節トルクが電流センサによって近似的に得られることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： トルク ,  符号器 ,  センサ ,  電力ケーブル ,  電流 ,  電動機 ,  電力消費 ,  サーボ制御 ,  信頼性 ,  *マニピュレータ ,  *ペイロード ,  電流センサ ,  *無線伝送 ,  FPGA
準シソーラス用語： 制御ループ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  発光素子  (NC03082G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H) ,  計算機方式・ハードウェア一般  (JC01000W)

タイトルに関連する用語 (4件)： 無線通信 ,  ペイロード ,  協調 ,  マニピュレータ