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J-GLOBAL ID：201802283285342654   整理番号：18A0440596

quadrotor無人機のための適応捩れスライディングモード制御【Powered by NICT】

Adaptive twisting sliding mode control for quadrotor unmanned aerial vehicles

著者 (3件)： Hoang V. T. (School of Electrical and Data Engineering, Faculty of Engineering and Information Technology (FEIT), University of Technology Sydney (UTS), 81 Broadway, Ultimo NSW 2007, Australia) ,  Phung M. D. (School of Electrical and Data Engineering, Faculty of Engineering and Information Technology (FEIT), University of Technology Sydney (UTS), 81 Broadway, Ultimo NSW 2007, Australia) ,  Ha Q. P. (School of Electrical and Data Engineering, Faculty of Engineering and Information Technology (FEIT), University of Technology Sydney (UTS), 81 Broadway, Ultimo NSW 2007, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ASCC  ページ： 671-676  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： quadcoptersのロバスト姿勢制御の問題を検討した。quadcopterの数学モデルは,非線形性,外部外乱,不確実な動力学と強結合のような因子を考慮して導かれる。,種々の条件の下で望ましい姿勢を追跡するquadcopterを制御することを目的として開発した適応捩れスライディングモード制御アルゴリズム。このため,ねじりスライディングモード制御則は制御過渡及び追跡性能を改善するために提案利得適応方式を修正した。実験データと広範なシミュレーション研究と比較をSolo quadcopterに対して行った。結果は提案した制御スキームは,外乱に対して強いロバスト性を達成することができるが,パラメータ変動に適応できることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ねじり ,  不確実性 ,  *スライディングモード制御 ,  *ねじり変形 ,  数学モデル ,  ロバスト性 ,  シミュレーション ,  非線形性 ,  姿勢制御 ,  *無人機 ,  制御手順
準シソーラス用語： パラメータ変動 ,  制御アルゴリズム ,  *スライディングモード ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  オートバイ  (QG06000Y) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 無人機 ,  適応 ,  捩れ ,  スライディングモード制御