抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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このビデオは複雑な形状を持つ機構に対する衝突回避フレームワークを提示する。このフレームワークの性能を,触覚インタフェイスHUG[3]で示した。ロボットリンクとの接触を回避し,1kHzの環境において移動物体との接触を避けることができる。著者らのアプローチの主な貢献は,その一般的で拡張可能な性質である。それは,単純化モデル[2],[7]を用いる一般解とは対照的に,任意の複雑な剛体から成る任意の機構に適用できる。前処理段階において,最初に,機構の運動連鎖を記述した。第二に,各機構リンクの幾何学に対するボクセル化距離場と点球階層を生成し,環境[6]において各オブジェクトを生成した。その後,著者らのシステムは,衝突回避力を計算するために,関節角度と環境状態(例えば,光学センサによって追跡される物体姿勢)の情報だけを必要とする。実行時に,各リンクは安全性等表面により人工的に拡張される。物体の点がこの表面を通過すると,その侵入深さによってスケールされた法線力が計算され,対応するリンクに適用される。人間が一般的に機構としてモデル化されて,適切に追跡されるならば,著者らのシステムはそれらとの衝突を防ぐこともできて,人間-機械協力を節約することができた。図形1はフレームワークとその基本要素を例証する。多体衝突計算アーキテクチャを,触覚フィードバック[5],[4]による仮想保全シミュレーションのために最初に開発し,その後,機構の衝突回避に拡張した。最初のプロトタイプは,以前に[8]で発表された。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】