文献

J-GLOBAL ID：201802283859433148   整理番号：18A1681933

複雑な形状を持つ機構のためのリアルタイム衝突回避【JST・京大機械翻訳】

Realtime Collision Avoidance for Mechanisms with Complex Geometries

著者 (3件)： Sagardia Mikel (German Aerospace Center (DLR), Institute of Robotics and Mechatronics) ,  Turrillas Alexander Martin ,  Hulin Thomas
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： VR  ページ： 1  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： このビデオは複雑な形状を持つ機構に対する衝突回避フレームワークを提示する。このフレームワークの性能を,触覚インタフェイスHUG[3]で示した。ロボットリンクとの接触を回避し,1kHzの環境において移動物体との接触を避けることができる。著者らのアプローチの主な貢献は,その一般的で拡張可能な性質である。それは,単純化モデル[2],[7]を用いる一般解とは対照的に,任意の複雑な剛体から成る任意の機構に適用できる。前処理段階において,最初に,機構の運動連鎖を記述した。第二に,各機構リンクの幾何学に対するボクセル化距離場と点球階層を生成し,環境[6]において各オブジェクトを生成した。その後,著者らのシステムは,衝突回避力を計算するために,関節角度と環境状態(例えば,光学センサによって追跡される物体姿勢)の情報だけを必要とする。実行時に,各リンクは安全性等表面により人工的に拡張される。物体の点がこの表面を通過すると,その侵入深さによってスケールされた法線力が計算され,対応するリンクに適用される。人間が一般的に機構としてモデル化されて,適切に追跡されるならば,著者らのシステムはそれらとの衝突を防ぐこともできて,人間-機械協力を節約することができた。図形1はフレームワークとその基本要素を例証する。多体衝突計算アーキテクチャを,触覚フィードバック[5],[4]による仮想保全シミュレーションのために最初に開発し,その後,機構の衝突回避に拡張した。最初のプロトタイプは,以前に[8]で発表された。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 録画装置 ,  モデリング ,  ボクセル ,  シミュレーション ,  ロボット ,  一般解 ,  保全 ,  計算機アーキテクチャ ,  簡素化 ,  *衝突回避 ,  前処理 ,  剛体 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 等値面 ,  触覚インタフェイス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： リアルタイム ,  衝突回避