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J-GLOBAL ID：201802283929212360   整理番号：18A1772793

最小閉ループ状態感度のための軌道生成【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Generation for Minimum Closed-Loop State Sensitivity

著者 (3件)： Giordano Paolo Robuffo (Inria, IRISA, CNRS, Univ Rennes, Rennes, France) ,  Delamare Quentin (Inria, IRISA, CNRS, Univ Rennes, Rennes, France) ,  Franchi Antonio (CNRS, LAAS-CNRS, Universite ́ de Toulouse, Toulouse, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 286-293  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,公称パラメータが完全に知られていない場合に,動的システムを最良の制御タスクで満たす新しい一般的手法を提案した。この手法は閉ループ感度の新しい概念の導入に基づいており,パラメータ変動をシステム/コントローラ対の閉ループ軌道の偏差に関係づける量である。この新しい定義は,システム状態と公称パラメータからの制御入力の依存性と制御器動力学を考慮した。追跡される参照軌道を最適化変数として,感度とその勾配の両方の動力学をシステム軌道に沿って解析的に計算した。次に,この計算が閉ループ感度のノルムを最小化する参照軌道を生成することを目的とした軌道最適化問題を解くために効果的に利用できることを示した。理論的結果を,2つの関連ロボットシステムに対するモンテカルロシミュレーションの広範なキャンペーンにより検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  最適化問題 ,  制御装置 ,  *動的系 ,  ノルム
準シソーラス用語： パラメータ変動 ,  モンテカルロシミュレーション ,  *軌道生成 ,  制御入力 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 感度 ,  軌道生成