文献

J-GLOBAL ID：201802283982178067   整理番号：18A0817733

部分的障害者のための有効ブルロボットの支援コンプライアント制御【JST・京大機械翻訳】

Assistive-compliant control of wearable robots for partially disabled individuals

著者 (3件)： Taherifar Ali (School of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran) ,  Vossoughi Gholamreza (School of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran) ,  Ghafari Ali Selk (School of Science and Engineering, Sharif University of Technology, International Campus, Kish Island, Iran)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 74  ページ： 177-190  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究の主目的は,高齢者または部分的に麻痺した個人を支援する,スマートな支援システムを導入することである。スマートで柔軟な制御装置を保証するために,歩行の各サイクルにおいて,学習則に従って補助機構の目標インピーダンス利得とフィードフォワード力を適合させた。人間が支援するとき,強度計量を定義した。次に,コスト関数を導入し,利得を修正してコスト関数を低減した。提案した制御装置を適用して,ユーザがタスク実行に十分な強度を持ち,ユーザが支援を必要とするサブフェーズの位置誤差を最小化する場合に,患者の四肢とロボットの間の相互作用力を低減した。Lyapunov安定性定理を用いて,閉ループ系の安定性を,パラメータ不確実性の有無にかかわらず,それぞれ証明した。シミュレーションの結果と外骨格に関する実験は,提案した適応インピーダンス制御が,一定のインピーダンス制御で達成されたものより実質的に高いレベルまで性能を改善することを示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 利得 ,  費用関数 ,  *障害者 ,  相互作用 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  インピーダンス ,  閉ループ系 ,  フィードフォワード ,  外骨格
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  パラメータ不確実性 ,  Lyapunov安定性 ,  位置誤差 ,  学習則 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 適応インピーダンス制御 ,  外骨格 ,  支援制御 ,  人間-ロボット相互作用

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 障害者 ,  ロボット ,  支援