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J-GLOBAL ID：201802284584020167   整理番号：18A0446454

UAV自律把握システムの設計と研究【Powered by NICT】

Design and research of UAV autonomous grasping system

著者 (3件)： Qi Juntong (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Kang Jinan (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Lu Xiang (EFY intelligent control Co. Ltd, Tianjin, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICUS  ページ： 126-131  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人機の高速開発を地上から上空にロボットの応用を拡張し,これは人々の社会生活に大きな変化をもたらした。しかし,ほとんどの市販U AVはロボットアームを備えていない。ロボットアームを持つU AVは,周囲の物体,U AVの作動範囲を大きく広げるを操作する能力を持っている。本研究では,この実験で実用的なUAV自律把握システムを設計し,完了した。UAV自律把握システムは五つのサブシステム,飛行制御システム,モーションキャプチャシステム,無線通信システム,地上局制御システムと自由度グリッパシステムなどから構成されている。主な難しさは,四ロータ無人空中車両の間の動力学と,数学的モデリングと等のマニピュレータの結合にある。添加では,タスクの効率を確保するために四ロータU AVは対象物体の実際の姿勢に応じた適切な飛行経路を生成する必要がある。このシステムに基づいて,マニピュレータを装備したUAVシステムの飛行制御と軌道計画の予備的研究を行った。研究の結果は,将来のシステムを実装し,改善に役立つであろう。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  *飛行制御 ,  高速度 ,  無人機 ,  ロボットアーム ,  制御系 ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  地球局 ,  予備調査
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  無線システム ,  モーションキャプチャシステム ,  サブシステム ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： UAV ,  自律 ,  把握 ,  設計 ,  研究