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J-GLOBAL ID：201802285040415269   整理番号：18A1735061

予見姿勢情報に基づくヒンジ式車両LQR-GA経路追従制御【JST・京大機械翻訳】

LQR-GA Path Tracking Control of Articulated Vehicle Based on Predictive Information

著者 (4件)： Meng Yu (北京科技大学机械工程学院,北京,100083) ,  Wang Yu (北京科技大学机械工程学院,北京,100083) ,  Gu Qing (北京科技大学机械工程学院,北京,100083) ,  Bai Guoxing (北京科技大学机械工程学院,北京,100083)
資料名： Nongye Jixie Xuebao  (Nongye Jixie Xuebao)
巻： 49  号： 6  ページ： 375-384  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2453A  ISSN： 1000-1298  CODEN： NUYCA3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ヒンジ車両の特殊なステアリング構造と走行特性に対して、その経路追従制御の精度と反応速度を高めるため、予見情報に基づく線形二次型最適制御(Linearquadraticregulator,LQR)戦略を提案した。遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて,状態重み行列を最適化し,最適LQR状態フィードバック制御器を得て,正確な経路追従制御を実現し,位置偏差,走行方位偏差,および曲率偏差によって制御効果を反映したものであることを示した。ADAMS-Matlab/Simulink共同シミュレーションの結果:位置偏差は0.03m、偏差誤差は1.3%、走行方位偏差誤差は0.19%、曲率偏差は0.003m-に収斂した。シミュレーションと実験結果は,提案した制御方法が制御精度を効果的に向上して,正確な経路追跡を実現することを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *追従制御 ,  制御方式 ,  遺伝的アルゴリズム ,  シミュレーション ,  線形性 ,  曲率 ,  *予測 ,  走行 ,  *ヒンジ ,  最適化 ,  反応速度 ,  最適制御
準シソーラス用語： 状態フィードバック制御 ,  *経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O) ,  圃場作業用機械  (FB03020Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 予見 ,  姿勢 ,  ヒンジ ,  経路追従