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J-GLOBAL ID：201802285710845259   整理番号：18A0529417

ファジィPetriネットを用いた自己ナビゲーションロボット【Powered by NICT】

A self-navigating robot using Fuzzy Petri nets

著者 (2件)： Kim Seung-yun (Department of Electrical and Computer Engineering, The College of New Jersey, United States) ,  Yang Yilin (Department of Electrical and Computer Engineering, The College of New Jersey, United States)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 101  ページ： 153-165  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Petriネット(PN)はほぼ任意の考えられるシステムのモデリングが可能でありそれらの強力な分析能力を介して言われてシステムを記述し,あるいは実行最も効果的に理想化された作用配列のより良い理解を提供することができる。しかし,実世界例をシミュレーションモデルと一貫した理想的な稀であるため,基本PNモデリングとシミュレーション特性は実用化には不十分である可能性がある。ファジィPetriネット(FPN)における特殊化を通してこのを除去する。ファジィ論理を組み込んだ無軌道ロボットアルゴリズムをより良くモデル化することである,その多能な多値論理推論のためである。FPNを使用することによって,シミュレーションし,評価し,ナビゲーションアルゴリズムのプロセスと推論を伝えると実世界プログラミングにそれを適用することが可能である。本論文では,与えられたタスク,主として未知の迷路のナビゲーションに必要な作用の配列を最適化するために,移動ロボットプラットフォーム上で協調して実装することを意図した特定のファジィアルゴリズムを提案した。種々の迷路構成のセットを開発し,シミュレートしたPNとFPNモデルとして,いくつかの方法論の効率を調べるために試験環境を提供した。本論文の独創的な提案を含む,五つの方法は30,000シミュレーション間で比較,時間における処理コストにおける1つの特別なパフォーマンスで評価した。著者らの実験は,最も近い行う代替案と比較して処理コストのかなりの部分で非常に競争力タスク完了時間であることを示唆する結果と結論した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ファジィ論理 ,  多値論理 ,  *Petriネット ,  移動ロボット ,  最適化 ,  シミュレーションモデル ,  モデリング ,  シミュレーション ,  *曖昧さ ,  計算機プログラミング

著者キーワード (5件)： Petriネット ,  ファジィPetriネット ,  ファジィ論理 ,  モデリングとシミュレーション ,  自律ロボットのナビゲーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ファジィ ,  Petriネット ,  自己 ,  ナビゲーション ,  ロボット