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J-GLOBAL ID：201802286057243967   整理番号：18A1623182

熱カメラを用いた無人航空機のための多平面視覚オドメトリ【JST・京大機械翻訳】

Multi-plane Visual Odometry for Unmanned Aerial Vehicle Using a Thermal Camera

著者 (6件)： Yan Xu (Temasek Laboratories, National University of Singapore, 21 Lower Kent Ridge Rd, 119077, Singapore) ,  Bi Yingcai (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, 21 Lower Kent Ridge Rd, 119077, Singapore) ,  Gao Zhi (Temasek Laboratories, National University of Singapore, 21 Lower Kent Ridge Rd, 119077, Singapore) ,  Lao Mingjie (Temasek Laboratories, National University of Singapore, 21 Lower Kent Ridge Rd, 119077, Singapore) ,  Teo Rodney (Temasek Laboratories, National University of Singapore, 21 Lower Kent Ridge Rd, 119077, Singapore) ,  Lin Feng (Temasek Laboratories, National University of Singapore, 21 Lower Kent Ridge Rd, 119077, Singapore)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICCA  ページ： 588-593  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,日と夜の両方に対して中程度の高さで飛行する無人航空機(UAV)のナビゲーションシステムのための多平面赤外視覚オドメトリ(VO)アルゴリズムを提案した。それは,スケール因子を回復するために単一レーザビームによって支援された単眼の下方視と安定化された熱カメラを使用する。スケール回復は,多重平面ホモグラフィ分解プロセスに異なる測定を行う一連の包括的論理によりさらに改善され,アルゴリズムは複数の平面表面を持つ種々の複雑な地形上を飛行するプラットフォームに対して実行可能でロバストになる。いくつかの洗練された技術の助けを借りて,キーフレーム置換とサブ領域適応KLT追跡装置のように,運動推定の性能をさらに改良した。この視覚的オドメトリーアルゴリズムは,GPSが利用できず,照明条件が悪い場合に,UAVプラットフォームが中高度から様々なミッションを取ることを可能にする。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *カメラ ,  動き推定 ,  多重化 ,  *視覚 ,  *無人機 ,  アルゴリズム ,  レーザビーム ,  照明条件 ,  単眼 ,  ロバスト性 ,  トラッキング装置 ,  赤外線 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  ナビゲーションシステム ,  *オドメトリ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 無人航空機 ,  視覚 ,  オドメトリ