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J-GLOBAL ID：201802286183204921   整理番号：18A0873340

フレキシブルケーブル駆動生体模倣体の曲げ動力学モデリングとシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Bending dynamic modeling and simulation of the bionic body driven by wires

著者 (3件)： Lei Jingtao (上海大学机電工程与自動化学院 上海200072) ,  Jiang Yunqi (上海大学机電工程与自動化学院 上海200072) ,  Wu Qifan (上海大学机電工程与自動化学院 上海200072)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 27  号： 8  ページ： 735-743  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 四足生物の身体運動のメカニズムに基づき、一種のフレキシブルケーブル駆動の四足ロボット生体模倣体を提案した。それは前機体、後機体、生物工学的脊柱とケーブル駆動モジュールから構成され、生体模倣機体の側方と上下のピッチ湾曲を実現することができる。座標変換法を用いて生体模倣体の運動学解析を行い、ラグランジュ法と浮動座標系法に基づき生体模倣体の動的曲げの剛体-柔軟結合動力学分析を行い、生体模倣体の曲げに必要なケーブル駆動力を確定し、異なる剛性体の動的曲げ特性を比較分析した。仮想プロトタイプ技術に基づき,生体模倣体の曲げシミュレーション解析を行い,理論解析の正確さを検証し,非構造化環境における四足ロボットの操縦性の研究のための理論的基盤を提供した。...O.......................................Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 構造形成 ,  Lagrange乗数法 ,  脊柱 ,  操縦性 ,  剛体 ,  座標変換 ,  バイオテクノロジー ,  駆動力 ,  *シミュレーション ,  *ケーブル ,  機体
準シソーラス用語： 理論解析 ,  4足ロボット ,  *生体模倣 ,  *フレキシブルケーブル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： quadruped robot ,  wire driving ,  bionic body ,  variable stiffness ,  rigid flexible coupling ,  dynamic

分類 (1件)： システム最適化手法  (IA02050Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： フレキシブルケーブル ,  生体模倣 ,  曲げ ,  動力学モデリング ,  シミュレーション