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J-GLOBAL ID：201802286520231646   整理番号：18A0708138

3D倒立振子の間接適応ファジィスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Indirect adaptive fuzzy sliding mode control of 3D inverted pendulum

著者 (4件)： Goltapeh Akbar Nikzad (Department of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran) ,  Shokouhyan Mohammad Reza (Department of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran) ,  Motekallem Abolfazl (Department of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran) ,  Sharifi Mojtaba (Department of Mechanical Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： KBEI  ページ： 0919-0924  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,完全に作動するMIMOシステムとしての三次元倒立振り子のための間接適応ファジィスライディングモード制御装置を開発した。この倒立振り子は4自由度を持ち,システムの方程式は非線形で非最小位相である。したがって,このシステムの制御は挑戦的な課題である。したがって,本研究では,このシステムのために,到達規則によるスライディングモード制御法の一般的基礎を表現し,次に,ファジィ制御理論を結合し,システムのモデリング不確実性を,普遍的ファジィ近似理論によって推定した。制御器パラメータは,倒立振り子の追従誤差を減少させるために定義された適応則によって更新される。監視制御レベルも利用して,入力信号を制限するために,以前の制御レベル(適応スライディングモード)の変動を監視した。シミュレーション結果は,制御システムの閉ループ動力学が外部擾乱に対して安定でロバストであることを示した。さらに,チャタリング現象は,典型的スライディングモード制御装置と比較して,著しく減少した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  不確実性 ,  自由度 ,  制御系 ,  ファジィ制御 ,  *曖昧さ ,  ロバスト性 ,  *スライディングモード制御 ,  *倒立振り子 ,  シミュレーション ,  モデリング ,  チャタリング
準シソーラス用語： スライディングモード・コントローラ ,  *スライディングモード ,  *ファジィスライディングモード制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3D ,  倒立振子 ,  間接 ,  適応 ,  ファジィスライディングモード制御