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J-GLOBAL ID：201802286710922843   整理番号：18A1651953

時間遅延と速度測定のないバイラテラル遠隔操作器の操作空間における制御【JST・京大機械翻訳】

Control in the operational space of bilateral teleoperators with time-delays and without velocity measurements

著者 (4件)： Aldana Carlos I. (Department of Computer Science, CUCEI, University of Guadalajara, 44430 Guadalajara, JAL, Mexico) ,  Cruz Emmanuel (Department of Computer Science, CUCEI, University of Guadalajara, 44430 Guadalajara, JAL, Mexico) ,  Nuno Emmanuel (Department of Computer Science, CUCEI, University of Guadalajara, 44430 Guadalajara, JAL, Mexico) ,  Basanez Luis (Institute of Industrial and Control Engineering, Technical University of Catalonia. Barcelona 08028, Spain)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 51  号： 13  ページ： 204-209  発行年： 2018年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,速度センサなしに不均一ロボット(運動学的および動的に異なる)から構成され,相互接続における可変時間遅れを考慮して,双方向遠隔操作システムのための操作空間における制御方式を提案した。提案した制御方式は,局所および遠隔マニピュレータへの減衰を逆伝搬する二次動的制御装置を用いた。人間の演算子と環境が力から速度まで受動的なマップを定義するという仮定の下で,局所と遠隔マニピュレータの間の速度と姿勢(位置と方向)誤差が有界であることを証明した。さらに,人間と環境力がゼロである場合には,速度と姿勢誤差は漸近的にゼロに収束する。提案したアプローチは,エンドエフェクタの方向を表現するために,特異性のない,ユニット四元数を用いる。提案した制御装置の性能を,3-DoFと7-DOFを持つロボットから成る遠隔操作システムによるシミュレーションにより説明した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御方式 ,  制御装置 ,  ロボット ,  *遠隔制御 ,  速度センサ ,  *速度測定 ,  マニピュレータ ,  相互接続 ,  四元数
準シソーラス用語： 遠隔操作システム ,  特異性 ,  有界 ,  動的制御 ,  *バイラテラル遠隔操作 ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 運用空間 ,  遠隔操作 ,  時間遅延 ,  Euler-Lagrangeシステム ,  非線形制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 遅延 ,  速度測定 ,  バイラテラル遠隔操作